线性系统的稳态误差计算.pptVIP

系统的稳态误差系数分别为 所以，系统的稳态误差为 上述结果表明，系统的稳态误差与K成反比，K值越大，稳态误差越小，但K值的增大受到稳定性的限制，当K 6时，系统将不稳定。 3-6-3 扰动输入作用下系统的误差分析 控制系统除了受到给定输入的作用外，通常还受到扰动输入的作用。系统在扰动输入作用下的稳态误差的大小，反映了系统的抗干扰能力。 扰动输入可以作用在系统的不同位置，因此，即使系统对于某种形式的给定输入的稳态误差为零，但对同一形式的扰动输入其稳态误差则不一定为零。下面根据线性系统的叠加原理，以下图所示系统来讨论由扰动输入所产生的稳态误差。按照前面给出的误差信号的定义可得扰动输入引起的误差为： 3-7 线性系统的稳态误差计算 稳态误差及其基本分析方法 输入引起的稳态误差及静态误差系数 干扰引起的稳态误差 本 节 内 容 稳态误差是衡量控制系统控制准确性的一种度量，通常称为稳态性能。在控制系统的设计中，是控制系统的一项重要性能指标。 暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准” 闭环系统稳定是前提 3-6-1 稳态误差及其基本分析方法 一、稳态误差的概念 1.首先系统必须是稳定的，才有谈稳态误差的必要。 系统本身的结构和参数；