工程测试技术及应用第2章.ppt

一阶系统的特点 当激励频率?远小于1/?时（约? ），A(?)?1（误差不超过2%），输出、输入幅值几乎相等； 当?? 1时，H(?)? ，即： 一阶系统适用于测量缓变或低频被测量。 此时，系统相当于一个积分器。其中A(?) 几乎与激励频率成反比，相位滞后近90?。 * 0.1 -40 -20 0 20 L(?)(dB) ? 1/? ? ?(?)(?) 一阶系统的Bode图 -20dB/dec -90o -45? 1 ? 10 1 ? 0.1 1/? 1 ? 10 1 ? 0? 0.2 1 ? * 时间常数?决定了一阶系统适用的频率范围，在? =1/?处，A(?)=0.707 (-3dB)，相角滞后 45?。此时的?常称为系统的截止（转折）频率。 一阶系统Bode图可用渐近折线近似描述： 在? 1/?段，为L(?) = 0的水平线； 在? 1/?段，为-20dB/dec斜率的直线。 近似折线与实际曲线的最大误差在转折频率1/?处，为 -3dB。 * 一阶系统的幅值误差： * 受力分析 m 二阶系统 例： 弹簧-质量-阻尼器（m、k、c)组成的机械位移系统。 解：质量块m其进行受力分析。 m——质量块质量； k ——弹簧刚度； c——阻尼系数； * 即： 对上式两边做拉氏变换： 令： 则 * 解：根据基尔霍夫定律，有： 系统的微分方程为： 例：RC网络。 对上式两边做拉氏变换： L C R i(t) R 、 L 、 C串联电路 * 传递函数： 频率特性： 其中，?n为系统固有频率，z 为系统阻尼比。 * 幅频特性： 相频特性： 脉冲响应函数(欠阻尼)： * 二阶系统的波德图 0.1 1 10 -40 -30 -20 -10 0 10 20 z=0.05 z =0.1 z =0.2 z =0.3 z =0.5 渐近线 L(?)(dB) ?/?n -180 0 0.1 1 10 -90 ?(?)(?) ?/?n z =0.7 z =1.0 z =0.05 z =0.1 z =0.2 z =0.3 z =0.5 z =0.7 z =1.0 * 二阶系统（0?1）的奈氏图 Re Im ? =? ? =0 1 z=0.8 0 z =0.6 z =0.4 ? =?n 1 2 z * 二阶系统的脉冲响应函数 * 二阶系统的特点 ? ?n时，H(?)?1， ? ?n时，H(?)?0。 ?n和ζ的大小影响二阶系统的动态特性，且在通常使用的频率范围中，?n的影响最为重要。 ? = ?n时，A(?)= ，?(?) = 90?，且在? = ?n附近，系统发生共振。可利用此特性测量系统本身的参数。 ? 0.5?n时，二阶系统Bode图可用0dB线近似；? 2?n 时，可用斜率为-40dB/dec 的直线近似；而? = (0.5 ~ 2) ?n 时，因共振，近似线误差较大，在? ??n 处误差最大（误差大小与?有关）。 * 二阶系统的波德图 0.1 1 10 -40 -30 -20 -10 0 10 20 z=0.05 z =0.1 z =0.2 z =0.3 z =0.5 渐近线 L(?)(dB) ?/?n -180 0 0.1 1 10 -90 ?(?)(?) ?/?n z =0.7 z =1.0 z =0.05 z =0.1 z =0.2 z =0.3 z =0.5 z =0.7 z =1.0 * 定义：零初始条件下，定常线性系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 由上述变换可得系统传递函数为： （n?m） * ② H(s)只反映系统传输特性，而和系统具体物理结构无关。即同一形式的传递函数可表征具有相同传输特性的不同物理系统。 ③ 实际物理系统中，输入与输出间的量纲变换关系在传递函数中通过系数ai(i=0, 1, …, n)和bj (j=0,1,…,m)来反映。ai和bj的量纲由具体物理系统决定。 ④ H(s)的分母取决于系统的结构，分子则和系统与外界之间的关系，如输入（激励）点的位置、输入方式、被测量及测点布置情况有关。 ① H(s)与输入x(t)及系统的初始状态无关。如果x(t)给定，则系统输出的特性完全由H(s)决定，即传递函数表征了系统内在的固有动态特性。 传递函数的特点： * 频率响应函数的概念 设定常线性系统的输入为谐波信号： 式中，pi为系统特征根，B0，Bi为常数。 则： 对于稳定的系统，其稳态响应分量为： 其中，