控制系统仿真第4章 自动控制系统的MATLAB仿真.pptx

1; 用数字计算机来仿真或模拟一个连续控制系统的目的就是求解系统的数学模型。 连续系统的数学模型通常是用微分方程（组）或状态空间来描述的。所以求取系统的数值解，需要把连续系统的微分方程（组）等化为近似的差分方程，这个过程称为离散化。;3;差商法（化导数为差商：从微分出发）;5;数值积分法（从积分出发）;对于方程右边的定积分，可以采用矩形公式; 欧拉法是一种最简单的数值积分算法，但是其计算精度低，因此实际中很少使用。 欧拉法产生较大误差的原因：;;龙格-库塔法 龙格-库塔法是求解常微分方程的各种数值积分方法中应用的最广泛的一种。德国数学家C. Runge和M.W. Kutta提出间接利用泰勒级数法，用若干个时间点处f的函数值的线性组合来代替f的各阶导数项，然后按泰勒展开式确定其中的系数。;对泰勒展开式; 将上式和泰勒展开式(2.12)逐项对比确定待定系数： 当r=1时，只有一项;13;因此，得到二阶龙格-库塔法的一般迭代公式：;龙格-库塔法的特点： 从理论上说，取的项数越多，计算精度越高，但相应的计算公式更复杂，计算工作量也更大。 在计算 时只用到 ，而不直接用 … 各项的值；即在本次计算中，仅仅用到前一次的计算结果，而不需要利用更前面各步的结果。这类计算方法称为单步法 精度较高 ;16;17;18;对状态方程;