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自适应控制基本原理 MRACS 的常见结构 MRACS 基本原理与数学模型 STR 基本原理与数学模型 自适应控制系统设计的基本假设 一 MRACS 的常见结构 1. 增益可调并联MRACS 参考模型与被控系统并联 前馈增益 Kc 与反馈增益 Kp 可调 MRACS 的常见结构 2. 参数可调并联MRACS 参数模型各阶系数可调 MRACS 的常见结构 3. 信号综合并联MRACS 自适应机构综合一个辅助输入信号到可调系统 MRACS 的常见结构 4. 串并联MRACS 形式1 MRACS 的常见结构 串并联MRACS形式2 MRACS 的常见结构 5. 串联MRACS 二 MRACS 基本原理与数学模型 1. 并联MRACS的基本原理 根据被控系统性能要求，设计一个与对象同阶的定常参考模型，并与被控对象并联； 根据模型与对象之间的广义误差e(t) ，通过自适应机构，调节对象的参数或产生一个辅助控制量，以最终使e(t)→0。 并联MRACS的状态方程描述 2. 并联MRACS的状态方程描述 参考模型 Am、Bm 为已知常数矩阵 参考模型是稳定的，且能控能观的。 并联MRACS的状态方程描述 参数调整式MRACS 被控对象状态方程 并联MRACS的状态方程描述 参数调整式MRACS自适应律 一般应包含积分项 并联MRACS的状态方程描述 信号综合式MRACS自适应律 其中 并联MRACS的输入输出方程描述 3. 并联MRACS的输入输出方程描述 一般采用微分算子形式 参考模型 并联MRACS的输入输出方程描述 参数调整式 被控对象输入输出方程 并联MRACS的输入输出方程描述 信号综合式 被控对象输入输出方程 并联MRACS的输入输出方程描述 自适应律（与状态方程描述相似） 串并联MRACS的数学描述 4. 串并联MRACS的数学描述 状态变量描述 形式 1 参考模型同并联形式，可调系统： 形式 2 可调系统同并联系统，参考模型为 串联MRACS的数学描述 5. 串联MRACS的数学描述 仅讨论输入输出描述，其参考模型与并联时相同： 串联MRACS的数学描述 可调系统为： 串并联MRACS的等价关系 6. 串并联MRACS的等价关系 对如图所示串联系统，有： 三 自校正调节器原理和数学模型 1. 自校正调节器基本原理 在线递推参数估计 最小方差控制 校正控制器参数 自校正控制数学模型 2. 自校正控制常用的数学模型 离散差分方程形式 常用受控自回归滑动平均模型（CARMA） 【说明】 在连续系统的频域分析中，常用s 变换形式，而在时域分析时，则常用微分算子p，在不混淆其意义的前提下，二者在多项式中可以互换使用； 在离散系统分析中，常用 z 变换形式，而其时域表达式，引入了后移算子q－1，在不混淆其意义的前提下，z 和 q 在多项式中也可以互换使用； 四 自适应控制系统设计的基本假设 基本假设（理想情况） 参考模型是一个线性定常系统； 参考模型与可调系统维数相同； 对象传递函数分子与分母多项式系数是未知定常或慢时变的； 分子为渐近稳定多项式； 在参数自适应情况下，可调系统所有参数对自适应作用是可达的； 在自适应调整过程中，可调参数仅依赖于自适应机构； 广义状态误差向量和广义输出误差向量是可测的。 自适应控制系统设计的基本假设 非理想情况 参考模型是一个非线性时变系统； 可调系统包含非线性； 参考模型与可调系统维数不相同； 并非所有可调系统参数对于自适应作用是可达的； 在自适应调整过程中，可调参数不仅依赖于自适应机构，而且还受到外来参数扰动的影响； 系统的其它不同部分也受到扰动作用； 广义状态误差向量和广义输出误差向量的测量值受噪声污染。 * Mobile Computing Center School of Automation Engineering * School of Automation Engineering 信号综合式MRACS 被控对象状态方程 其中F 和G 常用比例加积分形式： 输入输出描述（略） q －1为单位滞后移位算子 w(t) 是均值为零，方差为σ2 的白噪声 许多实际问题完全或近似符合理想情况，但也会遇到一些非理想情况。 * Mobile Computing Center School of Automation Engineering * *