4-1卫星载波相定位原理(精).ppt

授课提纲 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 1.GPS载波相位定位原理 2.载波相位观测量的测量 2.载波相位观测量的测量 2.载波相位观测量的测量 2.载波相位观测量的测量 2.载波相位观测量的测量 3.整周未知数N0的确定 3.整周未知数N0的确定 3.整周未知数N0的确定 3.整周未知数N0的确定 3.整周未知数N0的确定 3.整周未知数N0的确定 3.整周未知数N0的确定 3.整周未知数N0的确定 4.载波相位定位测量与伪距定位测量的比较 5.本次课小结 * * 卫星载波相位定位原理 主讲人 申 浩 GPS载波相位定位原理 载波相位观测量的测量 整周未知数N0的确定 载波相位定位测量与伪距定位测量的比较 本次课小结 载波相位测量原理 是测量接收机接收到的具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差，通过相位差来求解接收机位置。 载波相位测量概念： 载波相位观测是目前最精确的观测方法。 GPS载波相位观测 GPS载波相位观测 Sj(t0) Sj(ti) N0 k N0 Int(φ) 整周模糊度 整周计数 注意周跳 GPS载波相位观测 初始时刻t0观测相位差 ，整周数N0未知；任一时刻ti观测相位差 和整周数的变化值Int(φ)，N0未知。 公式1 公式2 载波相位测量中很关键的一步是重建载波。 调制波 载波 调制信号 载波相位测量的关键技术－重建载波① 重建载波 --目的是将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 载波调制了电文之后 变成了非连续的波 伪距测量与载波相位测量 载波相位测量的关键技术－重建载波② 码相关法 --将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 载波相位测量的关键技术－重建载波③ 平方法 --将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。 设在GPS标准时刻Ta卫星Sj发射的载波信号相为 经传播延迟 后，在GPS标准时刻Tb到达接收机。 根据电磁波传播原理，Tb时接收到的和Ta时发射的相位不变，即 ，而在Tb时,接收机本振产生的载波相位为 ,可知，在Tb时，载波相位观测量为: 公式3 考虑到卫星钟差和接收机钟差，有: 则有: 对于卫星钟和接收机钟，其振荡器频率一般稳定良好，所以器信号的相位与频率的关系可表示为 式中，f为信号频率， 为微小时间间隔。 以2π为单位。 公式4 公式5 设fj为卫星发射的载波频率，fi为接收机本振产生的固定参考频率，且 fi = fj =f，同时考虑到 Tb=Ta+Δτ，则有： 综合公式5、6，可以将4式改写为： 公式6 公式7 传播延迟Δτ中考虑到电离层和对流层的影响δρ1和δρ2，则有： 其中，c为电磁波传播速度，ρ为卫星到接收机之间的几何距离。 带入公式7后有： 考虑到载波相位整周数 ,有： 公式8 公式9 公式10 1.伪距法 伪距法是在进行载波相位测量的同时又进行了伪距测量，将伪距观测值减去载波相位测量的实际观测值（化为以距离伪单位）后即可得到λ?N0。 但由于伪距测量的精度较低,所以要有较多的λ?N0取平均值后才能获得正确的整波段数。 Δφ N0 λ?N0 3)求固定解 2.将整周未知数当做平差中的待定参数 ——经典方法 一）整数解 ： 基本方法 1)求初始解—基线向量、整周未知数 2)将整周模糊度固定为整数 适用范围：在基线较短的相对定位中，若观测误差和外界误差对观测量的影响较小时，这种整周未知数的确定方法比较有效。 二）实数解 ： 特点：通常对于20km以上的长基线一般不再考虑整周未知数的整数性质，直接将实数作为整周未知数的解，此时，通过平差计算得到的整周未知数不是整数，不必凑整，直接以实数形式代入观测方程，重新解算其它参数。 基线较长，误差相关性减弱，初始解的误差将随之增大，从而使模糊度参数很难固定，整数化的意义不大。 总结： 平差待定参数法解算整周未知数，往往需要观测一个小时甚至更长的时间，从而影响了作业效率。因此，此法一般用于经典静态相对定位模式进行高精度的GPS定位中。 3.多普勒法 特点：可以消除掉许多误差，适用范围广泛。 单差 双差 三差 4.快速确定整周未知数法（FARA） 基本思