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1 开闭斗设定
总控制合，支持开闭控制合，支持开闭制动器未打开，抓斗模式正常时抓斗复位允许。
抓斗复位允许时同时按住闭斗设定和开斗设定1秒以上，抓斗设定允许，此时开闭斗设定的绿灯闪烁。
抓斗打到完全闭斗状态并按住闭斗设定1秒以上，程序会记录此时支持和开闭的位置，闭斗设定完成，此时闭斗设定灯常亮。
抓斗打到完全开斗状态并按住开斗设定1秒以上，程序会记录此时支持和开闭的位置，开斗设定完成，此时开斗设定灯常亮。
如果没有抓斗，只是进行模拟测试，模拟闭斗和开斗时移动的位置小于50则设定未完成。
两次记录的绳差为开闭斗的总行程。
记录开闭斗过程中的实际绳差，与总行程的差值为开闭斗的实际行程。
2 开闭斗减速
开闭斗设定完成，抓斗模式正常，支持开闭接触器吸合，开闭斗操作OK。
开闭斗操作OK时实际行程大于总行程则闭斗OK，闭斗OK时不能继续闭斗。
开闭斗操作OK时实际行程小于0则开斗OK，开斗OK时不能继续开斗。
实际行程大于总行程的90%且继续闭斗时闭斗减速。
实际行程小于总行程的10%且继续开斗时开斗减速。
开闭斗减速时限速10%。
3 追绳
上升正常且手柄上升，下降正常且手柄下降，开闭和支持的速度反馈差值小于10%，不处于深挖状态时起升运行。
总控制合，起升运行，抓斗模式正常，开闭支持接触器吸合，开闭或支持制动器打开，闭斗减速过程中进行速度补偿。
通过支持和开闭的力矩反馈进行速度补偿，支持力矩大于开闭力矩为正，小于为负，进行补偿时将支持的速度给定加上速度补偿给到开闭的速度给定。
4 深挖
开闭斗设定完成，进行闭斗操作，未处于追绳状态，进入闭斗减速区域开始深挖状态。
深挖状态时支持绳以10%的速度下降。
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