焊接机器人操作技术第1章 工业机器人概述.pptVIP

第1章 焊接机器人概述 1.1 工业机器人 1.2 焊接机器人 1.1 工业机器人 1.1.1 工业机器人种类 1.1.2 机器人系统的基本构成 1.1.3 工业机器人应用 1.1.4 焊接机器人系统 1.1.1 工业机器人种类 （1）按机器人机械手的几何结构来分类，见表1-1。 名 　　称 机器人结构类型 说 　　明 直角坐标机器人 手臂具有三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人 圆柱坐标机器人 手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易于进入开口部分 极坐标机器人 手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较小，操作范围大且灵活 关节机器人 手臂具有三个回转关节，具有最好的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不直观，结构刚度较差 SCARA机器人 (圆柱坐标型机器人) 它有三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，能够实现高精度和高速度运动 SCARA机器人 SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人 。 SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相