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§3-5 控制系统的稳定性分析 1.稳定性的概念 如小球平衡位置b点,受外界扰动作用,从b点到 b’点，外力作用去掉后,小球围绕b点作几次反复振荡,最后又回到b点,这时小球的运动是稳定的。 如小球的位置在a或c点,在微小扰动下,一旦偏离平衡位置,则无论怎样,小球再也回不到原来位置,则是不稳定的。 稳定性定义:系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定 严格的数学描述来自于李亚普诺夫(1892) 线性线性系统的稳定性只取决于系统本身的结构参数,而与外作用及初始条件无关,是系统的固有特性。 2. 系统稳定的充要条件 闭环传递函数为: 设系统初始条件为零，受到理想单位脉冲 作用，响应为 。 若 即输出趋于原平衡点，则系统是稳定的 系统受到理想单位脉冲 作用，即 系统输出为 所以，系统脉冲响应为 1) 所有闭环特征根都具有负实部时 ，系统渐近稳定 2)只要有一个特征根具有正实部，则 ，系统不稳定 3)若有一个以上纯虚根，其他特征根都具有负实部，则c(t)趋于常数或等幅正弦振荡，称为临界稳定 在古典控制中，只有渐近稳定的系统才称为稳定系统，否则，称为不稳定系统 线性系统稳定的充要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面 不稳定 稳定 临界稳定 3.劳思稳定判据 目的：不必求解特征方程的根,而是直接根据特征方程的系数,判断系统的稳定性,回避求解高次方程的困难。 系统的闭环特征方程为 1）劳思判据： 系统稳定的必要条件：特征方程中所有项的系数均大于0.（只要有一项等于或小于0,则为不稳定系统） 系统稳定的充要条件: 劳思表第一列元素均大于0 2）劳思表的列写 系统稳定的充要条件: 劳思表中第一列元素全部大于0。 若出现小于0的元素,则系统不稳定。且第一列元素符号改变的次数等于系统正实部根的个数。 【例1】 故系统不稳定,且有两个正实部根。 （即有2个根在S的右半平面）。 1 3 5 2 4 1 5 -6 0 5 对于简单的系统：如 一次方程: a1,a0同号则系统稳定。 二次方程: a1,a2,a0同号则系统稳定。 三次方程: a0,a1,a2,a3均大于0,且a1a2a3a0,则系统稳定。 【例2】某系统闭环特征方程为 试判断其稳定性 解： 3）两种特殊情况 情况1：劳思表中某一行的第一个元素为0,其它各元素不全为0。 解决办法：用任意小的正数ε代替0元素。继续劳思表计算并判断。 说明：?若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定 ?如果第一列ε上面项的系数与下面项的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭纯虚根存在，相应的系统临界稳定也属不稳定 【例2】某系统闭环特征方程为 试判断其稳定性 解：列出系统劳斯阵 第1列出现0时，用ε代替 当ε很小时 则系统不稳定，并有两个正实部根 进一步分析：实际上，将原式分解，得 得闭环特征根为 负实部根 正实部根 系统不稳定，并有两个正实部根。与劳斯判据所得结论相同 【例3】已知系统的特征方程式如下，判断其稳定性 解：其劳斯表为 出现全为零的行 情况2：劳斯表中某一行全为零 解决方法：用系数全为零行的上一行系数构造辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行，继续完成劳斯表的排列 说明：?相应方程中含有一些绝对值相同但符号不同的特征根，相应的系统为不稳定 ?辅助方程式的次数一般为偶数，它的根即为导致劳斯表出现全零行的原因。 【例3】已知系统的特征方程式如下，判断其稳定性 解：其劳斯表为 出现全为零的行 用其上一行构造辅助方程 对辅助方程求导 用 的系数替换 所以，该系统不稳定 该系统具有纯虚根，可由辅助方程求出 特征根为 【例4】已知系统的特征方程式如下，判断其稳定性 解：其劳斯表为 出现全为零的行 用其上一行构造辅助方程 继续计算完成劳斯表 该系统具有纯虚根，可由辅助非常求出 纯虚根为 所以，该系统不稳定（临界稳定） 对辅助方程求导 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 思 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ②