机械工程控制基础~02控制系统的数学模型.pptVIP

一个系统由若干环节按一定的关系组成，将这些环节以方框表示，其间用相应的变量及信号流向联系起来，就构成系统的方框图。事实上系统方框图是系统数学模型的一种图解表示方法，它提供了关于系统动态性能的有关信息、并且可以揭示和评价每个组成环节对系统的影响。根据方框图，通过一定的运算变换可求得系统传递函数。故方框图对于系统的描述、分析、计算是很方便的，因而被广泛地应用。 * 在引出点引出的信号不仅量纲相同，而且数值也相等。 函数方框图中，指向方框的箭头表示输入，离开方框的箭头表示输出，方框中表示的是该输入输出之间的环节的传递函数。所以，方框的输出应是方框中的传递函数乘以其输入。应当指出，输出信号的量纲等于输入信号的量纲与传递函数量纲的乘积。 * 在相加点处加减的信号必须是同种变量，运算时的量纲也要相同。 * 1、建立系统各元部件的微分方程，明确信号的因果关系（输入/输出）。 2、对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图。 3、按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。 * 前一环节的输出为后一环节的输入的联接方式称为环节的串联。 在各环节之间不存在（或可忽略）负载效应时才能使用串联环节简化。 * 各环节的输入相同，输出为各环节输出的代数和，这种联接方式称为环节的并联。 * 所谓反馈，是将系统或某一环节的输出量，全部或部分地通过反馈回路返回到