六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析.PDFVIP

３６ ７ 　 　 　 　 工　 　 Ｖｏｌ.３６ Ｎｏ.７ ２０１９年７ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｊｕｌ. ２０１９ ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１９.０７.０１４ 六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析∗ １ １ １ ２ ２ 白　 颖 ꎬ蒋庆斌 ꎬ莫莉萍 ꎬ孙　 超 ꎬ王　 松 (１.常州机电职业技术学院 电气工程学院ꎬ江苏 常州２１３１６４ꎻ２.河海大学 机电工程学院ꎬ江苏 常州２１３００２) 摘要:针对六足机器人运动规划问题ꎬ设计了一种六足仿蜘蛛机器人ꎮ 首先ꎬ利用 ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ设计了六足仿蜘蛛机器人的机械结 构ꎻ然后ꎬ通过建立六足仿蜘蛛机器人的Ｄ￣Ｈ坐标系ꎬ构建了仿蜘蛛机器人行走机构的运动学模型ꎬ对机器人的单腿正、逆运动学进 行了分析ꎬ推导了正逆运动学方程ꎻ最后ꎬ对