具有可参数化不确定性系统的对偶自适应模型预测控制.PDFVIP

第36 卷第8 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 36 No. 8 2019 年8 月 Control Theory Applications Aug. 2019 具具具有有有可可可参参参数数数化化化不不不确确确定定定性性性系系系统统统的的的对对对偶偶偶自自自适适适应应应模模模型型型预预预测测测控控控制制制 曹文祺, 李少远 (上海交通大学自动化系; 系统控制与信息处理教育部重点实验室, 上海200240) 摘要: 控制系统中存在的不确定性为其性能优化带来诸多问题. 自适应控制和鲁棒控制是针对系统存在的不确 定性而采取的不同设计策略; 前者没有充分考虑系统的未建模动态, 而后者往往是针对不确定的最大界而设计, 具 有较强的保守性. 本文试图将自适应控制和鲁棒控制的策略相结合, 提出了一种在模型预测控