第一章平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

§1-1 运动副及其分类(平面) 机构←构件通过联接 §1－2平面机构的运动简图 (平面)机构←(具有确定运动的)构件组成 机构运动简图： 当研究机构的运动时，为了使问题简化，常用一些简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 机构运动简图，具有和原机构相同的运动特性，故可根据该图对机构进行运动和动力分析。 2、机构 定义： 将运动链中的一个构件固定作为参考坐标系，则这种运动链称为机构。 机构中的构件分三类： 机架、主动件、从动件。 1.自由构件的自由度 p.10 3. 平面机构的自由度（Ｆ）(F＞0) 3.虚约束 定义: 在运动副的约束中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 特点: 先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 　　虚约束发生的场合 常见的虚约束 １）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 ２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 3）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 小结: 一.基本概念:运动副(定义,判断) 、自由度、瞬心 二.基本内容: 1.自由度计算 2.计算自由度应注意事项 3.绘制运动简图 4.机构具有确定运动的条件 5.瞬心的求法及运用 ③组成移动副→瞬心位于导轨垂线的无穷远处 1 2 P12在垂直于导路 的无穷远处 P12 ④组成纯滚动高副→接触点是瞬心 →接触点的相对速度=0 ⑤组成滑动兼滚动副→瞬心位于过接触点的公法线方向 →接触点的相对速度沿切线方向 ⑥不直接接触两构件的瞬心 →三心定理→ 证明: 1 2 3 VC2 VC3 分析: 重合点C（C2、C3）的绝对速度VC2 =VC3 假设: 第三个瞬心(P23)不在P12及P13的连线上, 而在C点。 图1-20 (P.15) K=3 ，N=3(3－1)/2=3 作平面运动的 三个构件共有三个瞬心, 它们位于同一直线上。 可得：P12(构件1、2) 、P13(构件1 、3)是(绝对)瞬心 VC2 ≠VC3 →它们方向不可能一致 → ∴C点不可能是第三个瞬心 P23 (瞬时绝对速度的重合点) →第三个瞬心应在 P12P13的连线上。 P12 P13 C 1 2 3 4 P24 P13 例1-8：图1-21 P.15 K=4 , N=4×3/2=6 P23 P34 P14 P12 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上 找P24: 找P13： 构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 → 在P14P34连线上 例1-9：图1-22 P.16 K=4 , N=4×(4－1) /2=6 找P13： 构件1、2、3 →在P12P23连线上 构件1、4、3 →在P14P34连线上 →过P14作导轨垂线 找P24： 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上 →过P23作导轨垂线 A 1 B 2 3 4 C ∞P34 P24 ∞P34 P13 P14 P12 P23 在多杆机构中，不直接接触的两构件i，j的瞬心在包含该二构件(i，j)的两个3构件组瞬心连线的交点上 (二)瞬心在速度分析上的应用 p.16 瞬心→相对速度=0, 绝对速度相等 →速度分析 1 2 3 4 P12 P14 P23 P34 P24 P13 (知ω2 → ω 4) P24是构件2、4的瞬心 →两者 的同速点 ∴该点 构件2绝对速度：VE=ω2LEA 构件4绝对速度：VE=ω4LED A D E 1.铰链四杆机构(图1-21) 两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比 1.例图(1－10) K=5, n=K－1=4, PL=5, 原动件数=1 → F=3n－2PL－PH=3×4－2×5=2 → F ＞原动件数 →机构运动不确定 2.例图(1－11) K=4, n=K－1=3,原动件数=2 ，PL=4 →F=3n－2PL－PH=3×3－2×4=1 →