二级倒立摆的数学模型推导.docVIP

二级倒立摆的数学模型推导 二级倒立摆系统的结构 二级倒立摆系统的结构如图1如示，机械部分主要有小车、下摆、上摆、导轨、皮带轮、传动皮带等，控制对象由小车、下摆、上摆组成，电气部分由电机、晶体管直流功率放大器、传感器以及保护电路组成。 图1 二级倒立摆结构示意图 二、二级倒立摆的数学模型 （一）假设条件 为了简化二级倒立摆的数学模型，作如下假设： 小车与导轨间的摩擦力与小车速度成正比；电机摩擦转矩与电机转矩成正比；上、下摆连接处摩擦力矩与二摆相对角速度成正比；下摆与小车连接处摩擦力矩与下摆相对角速度成正比。 整个对象系统除皮带外视为刚体。 皮带伸长忽略不计且传递作用力的延迟忽略不计。 电路系统