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工业机器人 湖北工业大学 机械工程学院 主讲：张铮 第2章 工业机器人的运动学 2.1 齐次坐标及对象物的描述 2.2 齐次变换及运算 2.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩 2.4 工业机器人运动学方程 2.1 齐次坐标及对象物的描述 二、齐次坐标 如用四个数组成的(4×1)列阵 三、坐标轴方向的描述 如图所示,i、j、k分别是直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述X 、Y 、Z 轴的方向,则 X=[1 0 0 0] T Y=[0 1 0 0] T Z=[0 0 1 0] T 从上可知,我们规定: (4×1)列阵[ a b c 0] T中第四 个元素为零,且 a2 + b 2+ c 2=1, 则表示某轴(某矢量)的方向; (4×1)列阵[ a b c w ] T 中第四个 元素不为零,则表示空间某点的位置。 图中矢量 v 的方向用(4×1)列阵可表达为v=[a b c 0] T a=cosα, b=cosβ, c=cosγ