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电力拖动运动控制系统 第一章 电力拖动运动控制基础 第二章 直流电动机调速系统 第三章 机电能量转换基础 第四章 异步电动机与调速 第五章 异步电动机恒压频比（V/F）控制 第六章 异步电动机矢量控制与直接转矩控制 第七章 同步电机与变频调速 第八章 电力拖动在运动控制系统中的应用 第九章 电力拖动运动控制系统的计算机控制 第一章 电力拖动运动控制基础 1.1 电力拖动系统的运动方程 (1-1) 式中Te—电动机的电磁转矩，单位为 N.m； TL—折算到电动机轴上的负载转矩， 单位为N.m； J —拖动对象的转动惯量，单位为 kg.m2； ωm—电机角速度，单位为rad/s。 有的拖动系统则对电动机完成工序的准确性和快速性提出特别高的要求（快速跟随、准确停止),如机器人、数控机床等伺服控制系统。 当TeTL时，dn/dt0,系统加速；反