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* * * * * EPSON 机械手导入培训 苏州镒升机器人科技有限公司 一、关于工业机器人的基本概念 二、EPSON机械手选型 三、关于爱普生机械手的基础知识 四、EPSON RC+ 软件安装方式和用户界面 五、示教 六、SPEL+语言 七、动作指令 八、I/O控制指令 九、命令行窗口功能 十、仿真/模拟功能 内容 一、关于工业机器人的基本概念 工业机器人（industrial robot,简称RI）： ?集多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 一、关于工业机器人的基本概念 为什么要使用机器人 ? 替代人工----终端使用 – 精密工艺：人手难以实现的高精度/高稳定性工艺 – 重复/长时工作：24小时持续单调重复性动作 – 恶劣环境：噪音/污染/高危险性 – 减少成本：员工薪资待遇/培训成本/工作效率 – 提升良率：提升产品合格率 ? 应用方便----设备制作 – 集成度高：标准化部件，安装使用方便，缩短开发周期 – 柔性度高：适用各种场合/各种产品，变更方便 二、EPSON机械手选型 本体选型 1. 根据产品、工艺确定机器人的类型。 2. 根据产品的重量（产品或抓手或产品+抓手）、惯量确定机器人的负重水平。 3. 根据工作半径来选择机器人的臂长。 4. 根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度、IP、ISO、防爆等。 5. 根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示教单元、力觉传感器等） 二、EPSON机械手选型 控制器选型 三、关于爱普生机械手的基础知识 控制器外部构造 M/C POWER EMERGENCY 三、关于爱普生机械手的基础知识 控制器外部构造 三、关于爱普生机械手的基础知识 1、机械手坐标系 XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转） 1.1 SCARA机械手坐标系XYZ-U 三、关于爱普生机械手的基础知识 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 U/V/W分别绕Base坐标Z/Y/X旋转. 三、关于爱普生机械手的基础知识 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 三、关于爱普生机械手的基础知识 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 在EPSON RC+软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示： 程式中指定机械手的手臂姿势 记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有8种组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。 三、关于爱普生机械手的基础知识 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示： 四、EPSON RC+ 软件安装方式和用户界面 四、EPSON RC+ 软件安装方式和用户界面 五、示教 五、示教 2. 示教点步骤 (1)在点数据页面下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在示教页面右下角位置选择需要示教的点编号 (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释放所 要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击示教按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击保存按钮，完成示教点。 六、SPEL+语言 1. 概述 SPEL+是EPSON ROBOT专用程序语言。风格类似VB,支持多任务，动作控制和I/O控制 2. 程序结构 一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。 3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 ? Local :