智能识色助手.pptVIP

演示 还有这么一类人在做这么一件事！ 机械臂离大众的日常生活似乎很遥远，几乎从未考虑过有天它能「缩小」到我们将一手可控的尺寸，成为家庭生活中样样精通的助手，甚至是游戏伙伴。而深圳一家有着创客背景的 UFACTORY 公司就借此研发出了全球第一台：开源桌面级 uArm 机械臂，于 2013 年底在 Kickstarter 上众筹到 25 万美金，将这种「远景」实现了。 产品一经问世，李克强总理在走访创客空间时也曾亲自体验过 uArm 机械臂，对产品称赞有趣。 一直以来，KUKA 和 ABB 工业机械手臂在我们的印象当中是个只服务于制造业，体积庞大，颇有重量的「大家伙」，最为熟悉的就应属特斯拉汽车就全部采用 KUKA 机械手臂进行流水制造，当然，在硬科幻电影中它也曾多次扮演「激战能手」。 UFACTORY 在产品理念和特点上非常明确：为机械臂重新定义新方向，让机械臂走进大众生活，研发出大家都能买得起，易操作，外观时尚更具实用意义的生活助手。 机械臂定义 机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。 右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。 结构形式： 水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。 直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。 机械臂分类 机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。 机械臂的选用 (1)直角坐标式，手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。 (2)圆柱坐标式，手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。 (3)球坐标式，手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大的特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并有可能抓取地面上的物体。 颜色传感器如何识别颜色？ 三基色原理： 适当选取三种基色（红，绿，蓝），将它们按不同比例进行合成，就可以引起不同 的颜色感觉，合成彩色光的亮度由三个基色的亮度之和决定，色度由三基色分量的 比例决定，三基色彼此独立，任一种基色不能由其他两种颜色配出 识别颜色原理： 由三原色感应原理可知，如果知道构成各种颜色的三原色的值，就能够知道所测试 物体的颜色。对于TCS3200来说，当选定一个颜色滤波器时，它只允许某种特定的 原色通过，阻止其他原色的通过。例如：当选择红色滤波器时，入射光中只有红色 可以通过，蓝色和绿色都被阻止，这样就可以得到红色光的光强；同时，选择其他 的滤波器，就可以得到蓝色光和绿色光的光强。通过这三个值，就可以分析投射到 TCS3200传感器上的光的颜色。 TCS3200简介 TCS3200把可配置的硅光电二极管与电流频率转换器集成在一个单一的CMOS电路上，同时在单一芯片上集成了红绿蓝（RGB）三种滤光器。 TCS3200采用8引脚的SOIC表面贴装式封装，在单一芯片上集成有64个光电二极管，这些二极管分为四种类型，其16个光电二极管带有红色滤波器；16个光电二极管带有绿色滤波器；16个光电二极管带有蓝色滤波器，其余16个不带有任何滤波器，可以透过全部的光信息，这些光电二极管在芯片内是交叉排列的，能够最大限度地减少入射光辐射的不均匀性，从而增加颜色识别的精确度；另一方面，相同颜色的16个光电二极管是并联连接的，均匀分布在二极管阵列中，可以消除颜色的位置误差。 作品简介 作品采取以球面坐标系为基础，来操控机械臂的方案，通过改变水平面转过的角度，垂直面转过的角度，和机械臂伸长的长度来控制机械手在三维空间中的移动。 作品以中心为基准向两边分别展开约为60度的搜索圈，当它发现物体后，会分辨物块颜色并且对当前位置进行记录，而后对物块进行抓捕，翻转和放置。不同颜色的物块会被放置到不同区域。实现分类管理。 目前机械臂的有效扫描半径为10cm至20cm，在这个区间内，机械臂能完成其应有功能。 整体控制方案 通过控制机械臂的摆动来带动颜色