大量钻机伺服器整.doc

驱动器的参数 序号 参 数 名 含 义 与 作 用 大量设定值 X Y Z 1 Kvp 比列增益(刚性P值) 300 250 150 2 Ibf1 将共振频率中心值滤掉(I值) 500 400 1000 3 Tvi 积分时间常数 15 15 15 4 Vzero 零飘调整 调整 调整 调整 第五节 ID鉴别的调整 注意：(图片仅供参考!) ①调整伺服前,先确定床台水平是否校准.脚垫螺丝长度是否在较理想状态（脚垫与床台间一根手指的厚度左右）. ②作ID鉴别时主轴内夹0.3mm左右小刀径之钻针F4.0R30.0，以防万一发生撞刀而损坏主轴！ 先将控制器内参数：End time,Kp End,Kd,后摩擦力及后摩擦力时间均改为0。(如下图) 重置所重调轴别的前馈值 重置前馈值时,需先勾选此项,再点“取读前馈”Z轴可从此处选取轴别重置后会显“ 重置前馈值时,需先勾选此项,再点“取读前馈” Z轴可从此处选取轴别 重置后会显“0” 开启档案 XID.EX2( Y 轴为 YID.EX2) 设定 G53XY300.H18.Z12.( G93 内容为 0, 0)(请注意床台是否有板材，小心！) 进入ID轨迹画面,勾选“ID”选项并执行程式 作ID时，若只是查看曲线理想否，不需勾选此处，若要重作鉴别，一定要先勾选此处 作ID时，若只是查看曲线理想否，不需勾选此处，若要重作鉴别，一定要先勾选此处 以鉴别程序 sysID 作完鉴别,取样：0.2ms,延迟个数XY：15 Z：7，低通：5，除频：5，资料个数：30000，鉴别阶数：100，启始个数：20(选设定好这些参数后方可点“鉴别”按扭 进入“控制3”点选“取读前馈”将鉴别所得值读入(Z轴需作轴别选择) 取读后会有数据出现Z轴先选轴别再点“取读Z前馈”此时不能勾选此项 取读后会有数据出现 Z轴先选轴别再点“取读Z前馈” 此时不能勾选此项 9．反复作鉴别直到水蓝线各突起趋向 X轴线，数值越小越好 圖 1.2 中行程定位 圖 1.2 中行程定位 10．前馈值确定不再作更改后，将End time,Kp End,Kd,后摩擦力及后摩擦力时间等值填入: End time　　　XY:50 Kp End　　　 X:50 Y:25 Kd X:0.2 Y:0.25 后摩擦力 XY:100 后摩擦力系数 XY:-1 11．进入ID轨迹画面,不勾选“ID”选项并执行程式查看曲线是否理想 此处水蓝线越平越好,调好后一般在5以下较好,不能超过10此处最大值不超过60较好 此处水蓝线越平越好,调好后一般在5以下较好,不能超过10 此处最大值不超过60较好 12．曲线理想则调整完毕，若不理想重复上述步骤．