一种半球差动球形机器人地设计与研究.pdfVIP

r咎r 一‘疋 一种半球差动球形机器人的设计与研究 摘要 凸 随着科学技术的飞速发展，机器人系统正在向智能化和视觉化的 ： 趋势发展。球形机器人运动灵活，具有抗倾倒和自恢复能力，在工业、 ．土 民用、国防以及空间探索等领域具有广泛的应用前景。本文以球形移 动机器人为基础，对半球差动球形机器人系统进行了设计，并以其为 研究对象，针对球形机器人的导航与控制问题开展了研究工作。 首先，针对国内外球形机器人和机器人导航传感技术的研究现状 进行了简要分析，指出存在的不足，并对几种典型的球形机器人进行 了对比，总结出优缺点，在此基础上提出了新的构型，建立半球差动 球形机器人的简化模型，对其运动状态进行运动学分析，为设计半球 差动球形机器人的控制系统和控制算法提供理论基础。 其次，构建球形机器人导航视觉系统，利用图像采集卡提供的接 口函数完成了图像的实时采集。运用单目视觉理论，通过腐蚀、滤波、 阈值处理和形状匹配等多种图像处理方法从噪音较大的环境中获取 目标物方位信息，通过超声波传感器获取目标物距离信息，提供给后 续机器人控制使用。 再次，设计球形机器人控制系统的硬件方案与软件方案，在VC++ 环境中设计并完成了球形机器人的上位机导航系统软件，基于ARM平 台设计了机器人端的硬件系统与控制软件系统。 ^ 最后，设计目标物追踪试验，采集试验数据，验证控制理论。通 过对实验结果和数据的进一步分析讨论，论证了所提出控制方法的实 ▲ ， 用性、精确性和鲁棒性。总结本文所取得的研究成果，并指出了在此 基础上可以进行的下一步深入研究和新的应用方向。 关键词：视觉追踪多传感器 图形分割球形机器人 r ， l ^ II DESIGNANDRESEARCHFoRAl(INDoF HEMISPHERIC DIFFEREDTIALMoTIoN SPHERICALRoBoT AB STRACT With the ofscienceand rapiddevelopment technology,the for trendroboticsisto the andvisual developing improveintelligent mobilerobotcall