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武汉理工大学《电力拖动与控制系统》课程设计说明书 PAGE PAGE 15 武汉理工大学《电力拖动与控制系统》课程设计说明书 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 1 1 设计任务与设计要求 2 1.1设计任务 2 1.2设计要求 2 1.3任务分析 2 2 .双闭环调速系统的总体设计 3 3 参数计算 4 3.1 电流调节器设计 4 3.1.1 确定时间常数 4 3.1.2 计算电流调节器参数 4 3.1.3 电流环校验近似条件 5 3.1.4计算ACR调节器的电阻和电容 6 3.2 转速调节器设计 6 3.2.1 确定时间常数 6 3.2.2 转速环校验近似条件 7 3.2.3 计算ASR调节器的电阻和电容 7 3.2.4 校验ASR调节器的超调量 8 4系统仿真与分析 8 4.1仿真结果及波形 8 4.1.1无ACR限幅值 10 4.1.2有ACR限幅值 11 4.2仿真结果分析 12 5小结与体会 13 参考文献 14 调速系统调节器设计及变负载扰动下转速环突然断线matlab仿真 摘要 电流、转速反馈控制的双闭环调速系统是静动态性能优良、应用最广的直流调速系统。对于经常正反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素，而电流转速双闭环系统可以很好的解决这个问题。本次课程设计就是基于双闭环系统研究变负载扰动下转速环突然断线的情况及其matlab仿真。 关键词：双闭环调速系统，matlab，转速环，电流环，突然断线  1 设计任务与设计要求 1.1设计任务 不可逆的生产设备，采用双闭环调速系统，其整流装置采用三相桥式整流电路，系统的基本数据如下： 直流电动机：Unom=220V，Inom=136A，nnom=1460r/min，Ce=0.132V min/r，允许过载倍数；时间常数：TL=0.03s，Tm=0.18s 1.2设计要求 （1）稳态指标：在负载和电网电压的扰动下稳态无静差。 （2）动态指标：电流超调量，空载启动到额定转速时的转速超调量。 （3）系统参数的选取，包括给定环节及反馈环节的滤波时间常数。 （4）电流环的设计，包括电流环固有部分传函、选择电流调节器结构和参数、校验近似条件。 （5）速度环的设计，包括系统环结构图、速度调节器结构和参数、校验近似条件。 （6）书写设计报告书，包括系统原理图、稳态结构图和动态结构图，确定的参数，即设计步骤。 1.3任务分析 根据所给条件以及指标要求，确定系统为双闭环调速系统，并且该系统中调节器选用PI调节器，为典I结构。因为系统要求稳态无静差，速度调节器和电流调节器均选用PI结构；因为电流超调量σi《5%,，空载启动到额定转速时的转速超调量σn《10% 图1 双闭环调速系统的动态结构图 2 .双闭环调速系统的总体设计 双闭环调速系统的设计包括系统参数的选取，给定环节和反馈环节的滤波时间常数的选择；然后是电流环和速度环的设计，通过选择结构和参数，进行校验是否满足动态性能指标，并校验近似条件是否满足；最后是对整个闭环系统的仿真，仿真分为两个阶段，变负载的扰动下的启动，稳定后转速环断线。 为了同时改善系统的稳态与动态性能，提出了转速调节器ASR与电流调节器ACR串级联接的双闭环调速系统，分别调节转速和电流。两者之间实行嵌套连接，且都带有输出限幅电路（正常的系统中）。其原理图如图2所示： 图2 双闭环调速系统原理图 由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需加低通滤波。这样的滤波传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数Toi按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用Ton表示，根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入滤波时间常数为 系统设计的一般原则是：先内环后外环。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 3 参数计算 3.1 电流调节器设计 要是系统无静差，所以使用PI调节器矫正为典型I型系统，其传递函数为： WACRs=Ki 3.1.1 确定时间常数 （1）整流装置的滞后时间常数TS：在该系统中整流装置采用三相桥式全控整流电路。查表可知，三相桥式电路的平均时空时间，从而可知整流装置的滞后时间常数T （2）整流滤波时间常数Toi：三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应