舵机控制详解.docVIP

本人学习了一段时间的舵机，将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下，希望对初学者有所帮助！！！！ 舵机介绍 舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的 外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器 的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。 舵机组成：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理：控制信号 控制电路板 电机转动 齿轮组减速 舵盘转动 位置反馈电位器 控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电 机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的 末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控 制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法：（1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准：4.8V和6V 蓝线/黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准：4.8V和6V 黄线（信号线） 舵机PWM信号介绍 PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点： 上升沿最少为0.5mS，为0.5mS---2.5mS之间； 控制舵机的PWM信号周期为20ms； 8位AT89C52CPU，其数据分辨率为256，那么经过舵机极限参数实验，得到应该将其划分为 8位AT89C52CPU，其数据分辨率为256，那么经过舵机极限参数实验，得到应该将其划分为250份。 那么0.5mS---2.5Ms的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS 则：PWM的控制精度为8us 我们可以以8uS为单位递增控制舵机转动与定位。 舵机可以转动185度，那么185度÷250=0.74度， 则：舵机的控制精度为0.74度 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数： 0.5mS + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS 0.5mS ≤ 0.5Ms+N×DIV ≤ 2.5mS 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度，由于采用8为CPU控制，所以控制精度最大为256份。目 前经过实际测试和规划，分了250份。 将0—185分为250份，每份0.74度。 控制所需的PWM宽度为0.5ms—2.5ms，宽度2ms。 2ms÷250=8us； 所以得出：PWM信号 = 1度/8us； 0.5ms-2.5ms 0.5ms-2.5ms 17.5ms-20ms 17.5ms-20ms 舵机角度= 0.74×N 舵机角度= 0.74×N PWM = 0.5 + PWM = 0.5 + N×DIV；（DIV=8us） 角度 0 45 90 135 180 N 0 3E 7D BB FA PWM 0.5ms 1ms 1.5ms 2ms 2.5ms 以上是舵机基本知识的介绍，下面对单片机控制舵机给大家做一介绍。 问题一：单片机可以直接驱动舵机吗？？ 首先告诉大家的是经过我的尝试不能驱动，就是给舵机单独供电也 不能驱动。原因是单片机I/O输出电流比较小。 下面是我做的驱动电路原理图希望给你带来方便。 注意：舵机的正反转问题 舵机的转动是点对点的，也就是说，你提供给舵机的PWM如果是高电平时间为2.5ms,则舵机转到180度方向，接下来如果提供给舵机的PWM如果是高电平时间为1ms，则舵机反向转到45度方向（针对转角180度的舵机）。即实现正反转。 提供给大家三个程序 （1） #includereg52.h typedef unsigned int