px4源码开发人员文档(一)——软件架构.docVIP

软件架构 PX4 在广播消息网络内，按照一组节点（nodes?）的形式进行组织，网络之间使用像如“姿态”和“位置”之类的语义通道来传递系统状态。软件的堆栈结构主要分为四层: 应用程序接口:提供给app开发人员，使开发人员可以使用 \o /wiki/Robot Operating System \t /lkk05/article/details/_blank ROS??或者 \o http://droneapi.io \t /lkk05/article/details/_blank DroneAPI。这一接口设计尽可能简洁和扁平，并尽量多的隐藏复杂性。 ?应用框架：这是一组核心缺省应用程序（节点），运行核心的飞行控制。 ?函数库：这一层包括针对机器核心操作的所有系统函数库和功能 操作系统：最后一层，提供硬件驱动、网络通信、UAVCAN和故障安全（failsafe）系统。 内部进程通信（Inter ProcessCommunication，IPC） PX4?平台的封装提供了跨平台的无锁发布?-订阅模式(? \o /wiki/publish–subscribe pattern \t /lkk05/article/details/_blank publish–subscribe pattern)?对象请求处理器。取决于平台/操作系统，完成这个的后端可能是 \o dev:shared_object_communication \t /lkk05/article/details/_blank uORB,或者Linux上的ROS / DDS ( \o /wiki/data delivery service \t /lkk05/article/details/_blank data delivery service)。封装可扩展，也可作为消息系统提供支持，比如 \o /wiki/ ?MQ \t /lkk05/article/details/_blank ?MQ?。所有这些后端的共同特点是，它们都允许发送数据到一个像如“位置”这样的语义订阅主题（topic），并使多个接收器跨进程的收到这一数据。 IPC性能 发布（Publication）到订阅（subscription）之间的延迟： uORB: 23 us @ 168?MHz?STM32F4 ?ROS: TBD ROS2 / DDS: 185 us @ 1.6?GHz?IntelPentium 4 and 2?GB?RAM running Windows XP ( \o /mnb/MiddlewareNewsBrief-201004.html \t /lkk05/article/details/_blank details) ZeroMQ: 170 us @ 1.6?GHz?IntelPentium 4 and 2?GB?RAM running Windows XP ( \o /mnb/MiddlewareNewsBrief-201004.html \t /lkk05/article/details/_blank details) 安全和保护模型 飞行核心与主要应用级处理过程隔离，以确保独立于高层级系统状态的机器核心操作，保持稳定。 PX4应用程序框架 \o \dev:pub_sub.png\ t \t /lkk05/article/details/_blank PX4应用程序框架在所有平台上代码兼容，(比如?Pixhawk / NuttX，又比如，?SnapDragon / Linux)，独立并将中间设备作为传输层。 节点句柄（Node Handle） 节点句柄是每一个连接到中间设备的发布器（publisher）或者订阅器（subscriber）的核心数据结构（一个节点可以同时是发布器和订阅器）。一个节点是一个逻辑单元，每一个进程都可以有多于一个的节点（虽然这并不是典型的形式）。 px4::NodeHandle?n();?? 数据结构 对于所有相关的中间设备实现，PX4根据储存在“msg”中的定义文件自动生成据结构。 发布（publication） 通过使用节点句柄通告（advertise）订阅主题（?topic）来创建一个新的发布（publication）。注意这个模板，是订阅主题的数据结构。 px4::Publisherpx4::px4_rc_channels*?rc_channels_pub?=?n.advertisepx4_rc_channels()?? 从这个指向?rc_channels_pub?的句柄的指针，可以用于发布数据 px4_rc_channels?rc_channels_msg;?? rc_channels_msg.data().timestam