连续定常系统的频率法超前校正.docVIP

自动控制原理课程设计报告 PAGE 1 连续定常系统的频率法超前校正 一.目的 掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法。 研究串联超前校正装置对系统的校正作用。 设计给定系统的超前校正环节，并用仿真验证校正环节的正确性。 设计给定系统的超前校正环节，并实验验证校正环节的正确性。 二.内容 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 设计超前校正装置，使校正后系统满足： 三．基于频率法的超前校正器理论设计 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤为： (1)根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益； 由该系统的开环传递函数可知其为I型系统，则 (2)根据所确定的开环增益，画出未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量； 图1 校正前系统伯德图 由未校正系统的伯德图可得， (3)由给定的相位裕量值，计算超前校正装置应提供的相位超前量 即 因，故由公式， 可得 所以 式中的是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统的剪切频率增大而增加的相角 迟后量。值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在剪切频率 处的斜率为，一般取；如果该频段的斜率为，则 取； (4) 根据所确定的最大相位超前角，按下式算出相应的值 =0.33 (5)计算校正装置在处的幅值(参见图2)。 由未校正系统的对数幅频特性图,求得其幅值为处的频率，该频率就是校正后系统的开环剪切频率，即； (6)确定校正网络的转折频率和； (7)画出校正后系统的伯德图，并验算相位裕量是否满足要求,如果不满足，则需增 大值,从步骤(3)开始重新进行计算。 超前校正装置的传递函数为： 超前校正网络的伯德图为： 图2 超前校正网络的伯德图 超前校正装置的传递函数为： 此时校正后系统的开环传递函数为： 图3 校正后系统的伯德图 校正后系统的相位欲度为： ，满足相位欲度的要求。 四．电路模拟实现原理 利用自动化系的控制理论实验箱搭建校正前后的系统模拟电路，以进行实验验证。 要求：观看示波器，记录系统在校正前后的阶跃响应曲线，记录系统在校正前后系 统的时域指标，检验理论设计结果。 超前校正前系统的模拟原理图： 图4 超前校正前系统的模拟原理图 超前校正后系统的模拟原理图： 图5 超前校正后系统的模拟原理图 五．仿真实现 可以通过两种方式进行仿真：编制MATLAB-M文件或者在MATLAB/SIMULINK环境下搭建仿真模型进行仿真。 (1)在MATLAB/SIMULINK环境下搭建仿真模型进行仿真。 其模型图如图6所示： 图6 用simulink搭建的系统组态图 （2）编制MATLAB-M文件进行仿真，分析校正前后的阶跃响应曲线和比较校正前后系统的时域指标。 运用matlab软件作系统校正前后的响应曲线比较，程序为： num=[6]; den=[0.025 0.55 1 6]; step=(num,den); hold on num=[2.586 6]; den=[0.0027 0.0844 0.658 3.58 6]; step=(num,den); 通过系统节约响应曲线如图7所示。 图7 校正前后系统的单位阶跃响应 校正前后系统的超调量和剪切频率的记录如表1所示。由表1可知，系统校正后超调量,剪切频率，满足了超调量、剪切频率的要求，增加了系统稳定性，达到了较为满意的效果。 表1 数据记录 校正前 校正后 超调量 剪切频率 超调量 剪切频率 52% 3.16 22% 7.47 （3）将MATLAB 结果与实验结果进行分析比较。 （4）在同一坐标下画出校正前后的Bode图（以方便校正结果的比较），记录校正前后系统的相角裕量和幅值裕量。 图8 校正前后系统的伯德图 校正前后系统的相角裕量和幅值裕量的记录如表2所示。 表2 数据记录 校正前 校正后 相角裕量(°) 幅值裕量(dB) 相角裕量(°) 幅值裕量(dB) 23.4 11.3 42 18.2 由表2可知，校正前相角裕量为23.4°，校正后相角裕量为42°，增大了约18.6°；校正前幅值裕量为11.3dB,校正后幅值裕量为18.2dB，增大了约6.9dB。根据自控原理理论可知，频率指标中的相位裕量增加，则超调量下降，系统动态过程的平稳性变好；幅值裕量的增大，可以预防系统中元件性能变化可能带来的不利影响。 （5）画出超前校正装置的Bode图 超前校正装置的伯德图Matlab程序为： num=[0.23,1];den=[0.081]; [mag,p