爬行式弧焊机器人.pdf

工业机器人 姓名： 班级： 学号： 爬行式弧焊机器人 摘要：本文介绍爬行式弧焊机器人结构光三维视觉传感器的传感原理、 系统组成 和设计依据。用会聚透镜和柱透镜组合产生线长 35 ～ 40 mm 、线宽 1 mm 的 光纹投向焊缝 , 热敏电阻组成桥式自功控温电路 ,用 5 L /s 流量的空气 (或氩气 ) 吹开烟尘、蒸汽和飞溅物等 , 微型 CCD 摄像机加装窄带滤光片摄像 , 经二值化、 图像分割和中心取样等图像处理并计算出偏移量送控制系统引导爬行机器人正 确施焊。 关键词 : 弧焊机器人 ; 爬行机构 ; 焊缝跟踪 ; 图像处理 Abstract:M ake use of combinat ion of assemble lens and co lumns lens to produce ligh t veins of 35 ～ 40mm length and 1 mm w idth w hich is thrown to weld seam. Therm isto r compo ses of bridge2type electric circuit w h ich conto ls temperature automat ically.The rate of flow ing of 5 L /s blow s fumes, steam and splash th ing etc. M inni CCD is added narrow 2tape filter ligh t p late to take p icture, through image processing such as 2 valuemelt ing, image cut t ing, cent ral samp ling and calculate deviation to send to control system,w h ich guides craw ling robo t to w eld correctly. Key words:Arcw lding robo t; Craw lmachine; Weld seam tracking; Image processing 1.引言 焊接是一种劳动强度比较大、工作环境比较恶劣的工艺方法。在焊接过程 中伴随着弧光、辐射、高温及大量的飞溅和烟尘出现。在这样的恶劣环境，对工 人 的身体健康影响极大。 但是随着人类社会不断进步， 人们对生活质量和工作环境 的要求愈来愈高； 同时科学技术和工艺水平的发展， 大型重要构件的焊接越来越 多，仅仅依靠手工焊接是难于满足焊接质量和焊接效率的要求。 用机器人代替人 的操作是人类梦寐以求的理想。 因此开发具有智能化的机器人以取代人在危险恶 劣环境下难以完成的工作，一直是科研工作者致力解决的课题之一。 弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。 在该领域， 国际大 型 工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。 本公司主要从 事弧焊机器人成套装备的生产， 根据各类项目的不同需求， 自行生产成套装备中 的机器人单元产品， 也可向大型工业机器人企业采购并组成各类弧焊机器人成套 装备。在该领域，本公司与国际大型工业机器人生产企业既是竞争亦是合作关系。 弧焊机器人 图 1 弧焊机器人是焊接自动化发展的主要方向 , 在汽车制造、 工程机械等产业已有广 泛的应用。 目前应用的大都是示教再现型弧焊机器人