中国教育机器人大赛智能搬运比赛演示程序说明.pdf

2013 中国教育机器人大赛 智能搬运竞赛演示程序说明 深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司 2013 年 7 月 目录 第一章 智能搬运比赛简介 3 1.1 比赛任务介绍 3 第二章 组装智能搬运机器人 4 2.1 智能搬运机器人零件 4 2.2 智能搬运机器人安装说明 4 第三章 超声波传感器测试说明 7 3.1 超声波传感器技术参数介绍 7 3.2 超声波测试程序 8 第四章 QTI 线跟踪传感器测试说明 10 4.1 QTI 传感器技术参数介绍 10 4.2 QTI 传感器测试程序 10 第五章 智能搬运算法说明及程序 12 5.1 智能搬运算法说明 12 5.2 智能搬运程序 13 第一章 智能搬运比赛简介 智能搬运是“中国教育机器人比赛”的一个比赛项目，智能搬运比赛是基于 8 位单片机的小型机器人比赛项目。在比赛场地里移动，并将不同颜色的色块分 类搬运到对应的位置。 比赛的记分根据机器人搬运物体安置位置的精度和完成任 务时间来决定分值的高低。 该比赛模拟了工业自动化过程中自动化物流系统的实 际工作过程，使参赛队员在实践中了解自动化物流系统的制作过程。 1.1 比赛任务介绍 图 1.1 智能搬运场地图 如图 1.1 所示绿色区域为智能搬运场地的出发区。机器人从出发区出发，到 达物料储存区后， 分拣其赛前 1 小时抽签决定好的任务， 即先从 5 个预知颜色色 块（黄、白、红、黑、蓝）按照顺序抽取 4 个颜色色块分别依次放到 A，B，D， E位置，然后将剩下的 1 个色块通过抽签放到 F、G、H和 I 中的一个位置。在 1 小时内修改和调整程序， 控制机器人运动， 以便将 5 个颜色色块准确地搬运到对 应的 5 个颜色中心区域内，最后回到出发区。 第二章 组装智能搬运机器人 2.1 智能搬运机器人零件 宝贝车车体 一套 搬运手爪 一个 超声波传感器 一个 QTI 线跟踪套件 四个 C51+AVR教学板 一个 导线和连接线 若干 螺钉、螺母、铜柱和固定架 若干 5-8V 电源 一个 以下为部分智能搬运机器人零件的实物图。 图 2.1 宝贝车车体图 图 2.2 搬运手爪图