安川机器人指令案例汇总.pdf

11 月 1 日记 学习进度：了解运用安川指令 关于运算指令的说明 一般都是数据 2 的计算结果存入数据 1 中 移动命令 1.运用 CWAIT 写案例 含义 MOVL V=100 NWAIT 从这个一步开始至下一步时， DOUT OT#(1) ON 打开 1 号通用输出信号 CWAIT 等待执行下一行命令， DOU OT#(1) OFF 关闭 1 号通用输出信号 MOVL V=100 到达这一步时同时关闭 1 号通用输出信号 作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与 NWAIT 配对使用 2.MOVJ 命令运用案例： MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON 含义：在这个点以关节坐标，按 50.00% 的再现速度，定位精度为 2，同时执行下一条非移动 指令，判断输入信号 1 为 on 后，执行下一条指令。 3.MOVL 命令运用案例： MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON 含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为 138MM/S 定位精度为 0，同时执 行下一条非移动指令，判断输入信号 2 为 on 后，执行下一条指令。 4.MOVC 命令运用案例： MOVC V=138 PL=0 NWAIT 含义： 用圆弧插补形式向示教位置移动， 速度为 138mm/S , 定位精度为 0 并且执行下一条非 移动命令。 5. 附件指令 ENWAIT 功能：附加移动命令的 ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。 案例： MOVL V=136 步骤 1 MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 到达步骤 2 的 3 秒前运行下一条线的 DOUT 指令。 DOUT OT#(1） ON 步骤 2 6.MOVS 命令运用案例： MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为 120mm/s 定位为高 7.IMOV 命令运用案例： IMOV P000 V=138 PL=1 RF 含义：仅限被 P000 设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度 138cm/ 分使其移动。 8.SPEED命令运用 NOP 以 100.00%的链接速度移动 MOVJ VJ=100.00 MOVL V=138 以控制点速度 138cm/min 移动 SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0 MOVJ 以 50.00%的链接速度移动 MOVL 以控制点速度 276cm/min 移动 MOVL VR=60.0 以 60.0 度/ 秒的姿态角速度移动 END 作业：设置再限速度 输入输出命令 9.DOUT 命令运用： （1） OT#(3)ON 含义：输出 3 信号为 ON （2 ） B000 24 含义：用输出信号的 20 号和 21 号。 DOUT OG#(3) B000 B000 = 24 （10 進） =