开回路控制系统.ppt

導 論 導 論 導 論 4. 視狀態變數和 u(t) 為輸入，y(t) 為輸出，並應用增益公式於圖 5-10，即可得輸出方 程式。 ◆ 轉移函數有複數的極點或零點時，與這些極點或零點相關的項應為二階的形式。 1. 考慮下列轉移函數 2. 系統狀態圖示於下圖 。 3. 系統的動態方程式： 圖 ：轉移函數以串聯分解而得的狀態圖 ★ 並聯分解法 1. 當轉移函數的分母是因式分解的形式，即可以利用部份分式將轉移函數展開。 2. 狀態圖將由簡單的一階或二階系統以並聯的方式組成，這可導得 DCF 或 JCF 的 狀態方程式，後者是多階特徵值的情形。 3. 考慮以下列轉移函數所表示的二階系統︰ 4. (5-217) 式以部份分式展開 5. 系統的狀態圖，如圖 所示。 6. 系統的動態方程式： 圖 ：轉移函數以並聯分解而得的狀態圖 ? 結論︰ 若是相異極點的轉移函數，並聯分解將會得到 DCF 的狀態方程式； 若轉移函數有多階特徵值，則利用最少積分器的並聯分解將導出JCF 的狀態方程式。 １７． 考慮下列轉移函數及其部份分式展開︰ 試繪出系統的狀態圖並求出系統的狀態方程式。 Sol. 1. 在 右邊的整體階數是四，但應只用三個積分器於狀態圖中，如圖 所示。 圖 轉移函數以並聯分解而得的狀態圖 圖中使用了最少的三個積分器，其中一個為兩個通道所共用。 2. 系統的狀態方程式： ※ 線性系統的控制性 控制性 (controllability) 和觀測性 (observability) 的觀念首先由卡曼(Kalman) 提倡用於現代控制理論中，它在理論和實際兩方面都扮演著極重要的角色。 控制性和觀測性的條件常可決定最佳控制問題解答之存在性。此即最佳控理論與古典控制理論的基本差異。 在古典控制理論中，設計的技巧以試誤法為主。古典控制理論是給定一組設計規格，在開始時設計者並不知道解答是否存在。 大多數的最佳控制理論針對系統參數與設計的目標，具有在設計之初就能判斷解答是否存在的標準。 系統的控制性之條件與狀態回授的解之存在性關係密切，我們可任意放置系統的特徵值使其達到控制目的。 輸出變數通常是可量測的，故觀測性的觀念與是否可由輸出變數來觀測或估計狀態變數的條件有關。 ★ 狀態回授控制系統 1. 系統方塊圖： 2. 圖 5-14(a) 中的系統，其動態特性方程式： 3. 狀態變數經由常數矩陣 K 回授回來形成一閉迴路系統： 4. 閉迴路系統可表示為 圖 (a) 狀態回授控制系統，(b) 具有觀測器和狀態回授的控制系統 5. 設計目標是找出回授矩陣 K，使閉迴路系統 (A–BK) 的特徵值保持於某一事先設定 的值。 6. 對於任意指定的極點，經由狀態回授的極點配置設計，其解的存在性直接與系統狀 態的控制性有關。 7. 若系統為可控制，則必存在一常數回授矩陣 K，使得 (A–BK) 的特徵值 可任意配置。 8. 設計和建構一個觀測器 (observer)，以便能從輸出向量 y(t) 來估測狀態向量。圖 　　所示為具有觀測器的閉迴路系統方塊圖。觀測或估測到的狀態向量 (t) ，經由回授矩陣 K 可產生控制 u (t)。存在此種觀測器的條件稱為系統的觀測性。 ★ 控制性的一般觀念 1. 線性非時變系統方塊圖： 2. 若系統的每個狀態變數可以在有限的時間內，被某一無限制 (unconstrained)的 控制 u (t) 所控制來達到某些目的時，則稱此系統為完全可控制的 (completely controllable)。 圖 線性非時變系統 3. 只要存在著一個不可控制的狀態，系統就稱為非完全可控制的或簡稱不可控制的。 4. 圖 說明具有兩個變數的線性系統狀態圖。因為控制 u(t) 只影響狀態 x1(t) 而 x2(t) 是不可控制的。換句話說，以任何的控制 u(t) 不可能在有限的時間區間 (tf ? t0) 由起始狀態 x2(t0) 來推動 x2(t) 至所要的狀態 x2(tf)。因此，整個系統稱為不可 控制的。 圖 5-16 非狀態可控制系統的狀態圖 ★ 狀態控制性的定義 1. 線性非時變系統的動態方程式： x(t) 為 n ? 1 的狀態向量，u (t) 為 r ? 1 的輸入向量，y(t) 為 p ? 1 的輸出向量，而 A，B，C 和 D 為適當維度的係數矩陣。 2. 若在一有限時間 (tf ? t0) ? 0 內存在一片段連續輸入 u(t)，驅使狀態x(t0) 至任何最 終狀態 x(tf) 時，稱狀態 x(t) 在 t = t0 為可