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雅马哈机械手ERCX使用说明 纲 要 YAMAHA机器人系统结构及接线方式; YAMAHA机器人的软件应用; YAMAHA机器人的编程语言； 程序例子。 YAMAHA机器人系统结构图 YAMAHA控制器接线图 左图为最简洁的接线方式。 电源端部分也有接AC220V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。 控制器接线图 YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件 POPCOM 本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。 打开POPCOM后，有三个选择。 选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。 主页面 按“GO”执行动作。 手动页面 系统操作 I/O监控 效用设置 监控 在线编辑 程序号 编写程序 选择“Function”可以浏览到所有的指令。 在线编辑 编辑点数据 YAMAHA的编程语言 MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值 MOVA 1，100 （点号码，速度） MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离 MOV I 1，100 （点号码，速度） MOVF 一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止 MOVF 1，2，1 （点号码，DI号码，DI状态） JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签 JMP 1，3 （标签号，程序号） JMPF 依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签 JMPF 1，2，8 （标签号，程序号，输入条件） JMPB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签 JMPB 1，3，1 （标签号，DI或MI号，输入状态） L 定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 L 1 （标签号） CALL 呼叫其他执行程序 CALL 1，6 (程序号,调用的次数) DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 DO 3，1 （DO或MO号，输出状态） WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT 3，1 （DI或MI号，输入状态） TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 TIMR 100 （时间） P 点变量的定义 P 1 （点变量） P+ 点变量加算 P+ P - 点变量减算 P -
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