怎样实现传输链上下料――单向传送带上下料训练手册.pdf

怎样实现传输链上下料 ――单向传送带上下料 训练手册 一、任务描述 引入工业机器人实现传输链上下料及链间转运作业，是为了适应现代化生产 线“大批量”、“快节奏”、“高精度”等需求而提出的，它已经成为越来越多的工 厂在物料转移作业时的重要解决方案。本次任务需要利用工业机器人实现如下图 所示的将单一物料从机器人右侧托盘A 点搬运至左侧传送带B 点处进行上料，并 在传送带末端C 点处进行下料的单向传送带上下料作业。 B 点 A 点 C 点 二、任务准备 通过工业机器人仿真软件RobotStudio6.05 打开解压包DXCSD（LXB）.rspag， 待解压完成之后进入操作画面。 1. 实物机器人工作站内传送带末端C 点处的传感信号检测 传送带作为机械传动装置的一种，一般包括PLC 等逻辑控制器、拖曳电机、 气动（液压）机构、带体、传感器等组件。其中，传感器一般作为传送带运动模 式变化的逻辑触发器使用，这里不做重点讨论。同时，为了让工业机器人获取下 料作业的触发信号，如下图所示，传送带末端C 点处的光电开关的状态信号采用 “负逻辑”方式传送到工业机器人控制柜内的IO 板数字输入端口 DI10_4，即， 无物料遮挡时，DI10_4 置1，有物料遮挡时置0。 （1）传送带末端C 点处无物料时，光电开关显示“绿色”灯，示教器数字输入 口DI10_4=1； （2）将物料块放到传送带末端C 点处时，光电开关显示“红色”灯，示教器数 字输入口DI10_4=0； 2.虚拟机器人工作站内传送带末端C 点处的传感信号检测 训练包“DXCSD （LXB）.rspag”在后台添加了相应的smart 组件，搭建了机 器人与物料块、物料块与传送带、传送带与机器人之间的联系。可实现物料与机 器人同步、物料从传送带上料槽口B 点处滑落、物料被上料槽底部气动推杆推出、 物料在传送带上位移至C 点等动画效果。 如下图所示，传送带上料槽口B 点处有一块淡黄色的平面，此为smart 组件 中设置好的面传感器（检测对象与平面相交），该传感器被作为上料后续动画的 触发器使用。在虚拟工作站中，只需编写机器人程序，将物料从 A 点搬运至 B 点处 （此时物料需要触碰到传感器），并松开夹爪后，就会出现后续物料自动传 送至C 点的动画效果，而实物工作站B 点处的光电开关则作为传送带使能的触发 器使用，需要在PLC 内编写控制程序，所以请务必加以区别！ B 点处的面传感器 同理，如下图所示，传送带末端C 点存在另一个面传感器，作用与实物工作 站完全相同，作为机器人下料作业的触发器使用。 C 点处的面传感器 虚拟工作站内传送带末端C 点传感器信号测试步骤如下： （1）分别单击“选择部件”和“移动”后，选中托盘上的物料块，此时物料块 上出现坐标系标识； （2）鼠标点选物料块上X 方向（红色）、Y 方向（绿色）、Z 方向（蓝色）箭头， 拖动物料块至传送带末端的传感器附近； （3）打开虚拟示教器，进入“输入输出”界面，选择 “数字输入”，观察数字输 入端口的状态，此时三个端口读值均为0； （4）再次拖动物料块，并触碰到传感器； （5）在RS 软件的“基本”－“布局”界面中展开“右传送带上下料”找到相应 的传感器选项，打开传感器“属性”； 此为传送带上料槽口 B 点处传 感器，用于触发物料在传送带上 传送的动画，请勿随意改动！ 单击展开