台达plc控制伺服asda说明.docxVIP

台达ASDA伺服简单定位演示系统 【控制要求】 1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。 附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置 参数 设置值 说明 P0-02 2 伺服面板显示脉冲指令脉冲计数 P1-00 2 外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向 P1-01 0 位置控制模式（命令由外部端子输入） P2-10 101 当DI1=On时，伺服启动 P2-11 104 当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器 P2-12 102 当DI3=On时，对伺服进行异常重置 P2-13 122 当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转 P2-14 123 当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转 P2-15 121 当DI6=On时，伺服电机紧急停止 P2-16 0 无功能 P2-17 0 无功能 P2-18 101 当伺服启动准备完毕，DO1=On P2-19 103 当伺服电机转速为零时，DO2=On P2-20 109 当伺服完成原点回归后，DO3=On P2-21 105 当伺服到达目标位置后，DO4=On P2-22 107 当伺服报警时，DO5=On 注意： 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。 附：PLC元件说明 PLC软元件 说明 M0 原点回归开关 M1 正转10圈开关 M2 反转10圈开关 M3 坐标400000开关 M4 坐标-50000开关 M10 伺服启动开关 M11 伺服异常复位开关 M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出） M13 伺服紧急停止开关 X0 正转极限传感器 X1 反转极限传感器 X2 DOG（近点）信号传感器 X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20） X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21） X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22） X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23） X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24） Y0 脉冲信号输出 Y1 伺服电机旋转方向信号输出 Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号 Y6 伺服启动信号 Y7 伺服异常复位信号 Y10 伺服电机正方向运转禁止信号 Y11 伺服电机反方向运转禁止信号 Y12 伺服紧急停止信号 M20 伺服启动完毕状态 M21 伺服零速度状态 M22 伺服原点回归完成状态 M23 伺服目标位置到达状态 M24 伺服异常报警状态 附：PLC与伺服驱动器硬件接线图 控制程序： 程序说明： 1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。 2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。 3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。 4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。 5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。 6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。 7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。 8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。 9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。 10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。 11：按下伺服紧急停止开关时，M13=On，伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。 12：程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。 13：程序中使用M1029来复位M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变为Off，保证下一次按下定位执行相关开关