第1章自动控制的基本概念.ppt

自动控制原理课程基本要求 自动控制原理是自动化专业核心课程,专业基础课，专业必修课。5学分，80学时，其中课堂教学70学时，实验10学时（5个实验）。 教学方式：课堂教学+课外自主学习，比率为1：2，课外学习主要包括： （1）复习老师在课堂上讲的内容； （2）完成老师布置的教学任务(作业、实验报告、准备实验、实验过程、课堂提问、讨论等）； 课程基本要求 （3）上校园网的网络课堂，自主学习、网络答疑； （4）按老师指定的时间、地点进行答疑； （5）在图书馆、网络上自主学习，查阅相关资料，巩固和扩大自己的知识； 实验要求：5个实验，考核包括准备实验、实验过程、回答问题、实验报告。 考试的方式：平时成绩+实验成绩（30%）+网络课堂学习成绩（10%）+期末考试成绩（60%）。 自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 1.1 引言 1.2 开环控制系统与闭环控制系统 1.3 自动控制系统的分类 1.4 控制系统举例 1.5 对自动控制系统的基本要求 空调—自动调节房间温度： 以取暖为例，空调通过温度传感器检测房间的温度高低，空调控制器将检测的温度与设定值进行比较，若温度低于设定值的下限，则使压缩机运行，温度上升，温度上升到设定值的上限时则停止运行。 水箱水位自动控制系统: 1.2 开环控制系统与闭环控制系统 自动控制系统最基本的控制方式 — 开环控制方式 — 闭环环控制方式 有其各自的特点和不同的适用场合。 1.2 开环控制系统与闭环控制系统 （1）开环控制方式 开环控制是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。因此开环控制系统的输出量不对系统的控制作用发生影响。 一台直流电动机转速的开环控制系统 ● 开环控制系统的方块图 ●全自动洗衣机 1.2.3 闭环控制系统的组成 给定装置 ： 给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即给定值），如调速系统的电位器。 比较元件： 将检测到的被控量与给定量进行比较，求出两者之间的偏差，起信号的综合作用。 放大元件 ： 　 对微弱的偏差信号进行放大和变换，输出足够功率或执行机构要求的物理量驱动被控对象。 执行机构： 根据放大器的输出信号，直接驱动被控对象，执行控制任务，使被控制量与期望值趋于一致。 1.4 控制系统举例 1.4.3 位置随动系统 1.4.2 温度控制系统 * * 李红星主编 北京联合大学 自动化学院 第1章 自动控制的基本概念 第2章 控制系统的数学模型 第3章 线性系统的时域分析法 第4章 线性系统的根轨迹分析法 第5章 线性系统的频域分析法 第6章 线性系统的设计方法 第7章 线性离散系统的分析 第8章 非线性系统分析 目录 1.1 引言 自动控制： 没有人的直接参与下，利用外加的装置（控制装置）对机器、生产设备或生产过程（被控对象）的某个或某些工作状态或物理量（被控量）自动地按照预定规律变化。 例如，日常生活中，对电热水器的温度、水箱的水位、楼宇的电梯、交通灯、洗衣机、清洁机器人的控制等；工业生产过程中，对电网电压、锅炉的温度和压力、供水塔的液位和流量、电机转速、机器人的控制等；军事工业中，导弹的发射、火炮-雷达、军用机器人的控制等；航空航天工业中，飞船的发射、飞行器的姿态、飞船与宇宙工作站的对接的控制等。 需要解决以上这些控制问题，自动控制理论是基础。 空调运行基于反馈信息（温度测量值），属于 “反馈控制”，最为常见。 1.1 引言 自动控制系统： 能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，称为自动控制系统。它一般由控制装置和被控制对象组成。 被控对象： 是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置是指对被控对象起控制作用的设备总体。 1.1 引言 水位自动控制系统方块图： 期望水位是由控制器刻盘指针标定，作为系统的输入量；水的流出量和流入量变化影响水箱的水位保持在一定位置，称为扰动输入量；而水箱实际水位称为系统的输出量。 1.1 引言 1.2.1开环控制系统 ● 直流电动机的转速开环控制系统 开环控制系统是指系统的输出量对控制作用不产生影响的系统。 ●炉温的开环控制系统 1.2.1开环控制系统 洗衣机就是典型的开环控制系统，因为洗衣过程是按时间顺序进行，时间的长短，完全是由操作人员的判断和估计来决定的，而并不检测衣物清洁度来影响洗衣过程。这种控制方式也称为：程序控制。 1.2.1开环控制系统 构造简单，维护容易。 当输出量难于测量时，采用开环系统比较合适。 开环控制系统的优点：