ghx第三章 控制系统的稳定性及特性(一).pptVIP

* * * * 上节回顾 什么是结构图？ 方块图+传递函数=结构图 结构图等效变换 输入量、输出量之间的关系保持不变（信号守恒）。 串联 并联 信号流图 上节回顾 Pk — 从输入节点与输出节点的第k 条前向通道的传输； ? — 信号流图的特征式。 ?k — 在?中除去所有与第k条前向通路相接触的回路增益项后剩下的余因子。 — 对输入节点与输出节点间所有可能的k条通路求和。 开环传递函数 典型的反馈控制系统 如图3-1所示。 闭环传递函数 闭环传递函数 参考输入和干扰输入同时作用下系统的总输出： 偏差传递函数 1）参考输入R(s)作用下的偏差传递函数 2）干扰输入D(s)作用下的偏差传递函数 3）总偏差 偏差传递函数 ★闭环系统的特征方程★ 闭环传递函数各表达式的公共分母多项式均为： 特征多项式方程： 若考虑多项式有理分式形式 NL和DL的最高阶项系数为1。Kg：根轨迹增益。 第三章 控制系统的稳定性及特性 华南理工大学 自动化科学与工程学院 控制系统的结构及其传递函数 闭环系统的稳定性 反馈控制系统的特性 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 反馈控制系统 本章知识体系 自动控制系统的三个基本要求 蒸汽机转速会忽高忽低，即系统会发生振荡（不稳定） 如何定义系统的稳定性？ 如何判定系统的稳定？ 为什么要