【技术资料】涂膏机械手控制系统设计.pdfVIP

第 10期 机械设计与制造 2013年 l0月 Machinery Design Manufacture 179 涂膏机械手控制系统设计 张 力，杨建国 (东华大学 机械工程学院，上海 201620) 摘 要：介绍了负极片 自动化生产线的组成和涂膏机械手的基本结构、工作原理。主要介绍涂膏成型系统中涂膏机械手 的控制系统。根据相关技术规定，极片膏体要求平整无缺 口、厚度的精度要求为i-0．1mm、速度超过3片m／in，所以涂膏的 连续性和均匀性是直接影响极片成型的重要因素。针对涂膏机械手传动机构复杂、工作频率高、动作要求准确以及膏体 高粘度的特点，设计了一种 以模糊PID控制结合专家判断的控制方案。阐述 了该方案的控制系统组成、软件设计以及实 现方法。在上海空间电源研究所的成功运行，表明本系统实现了均匀性涂膏，满足了系统对稳定性、准确性等方面要求。 关键词：运动控制；机械手；专家—模糊PID控制系统 中图分类号：TH16；TP241．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)10—0179—03 ControlSystem DesignofCoatingManipulator ZHANGLi，YANGJian-guo (CollegeofMechanicalEngineering，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China) Abstract：／tdescribesthecompositionoftheautomatedproductionlineofnegativesheetandthebasicstructureandworking principleofthecoatingmanipulator．Itm n introducesthecontrols~temofpastemnaipulator pastemoldingsystetra Accordingtorelevnattechnicalregulations，therequirementsofpolepiecepasteisflatwithoutgapnadhtethciknessofthe precsiionwithin±0．1mm，nadthespeedmorehtna 3pieces／minute，SOthecontinuityanduniformityofcoatingpasteisOneof theimportnatfactorsdirectlyaffectinghtesheetforming．Forthecomplexdrivemechnasim，highoperating quency，the actoinrequiresaccurateandthehighvsicosityofthepaste，itdesignedaFuzzyPIDcontrolprogramcombinedwithexpert judgment．，￡elaboratedhteprorgma controls~tem components，softwaredesign，nadimplementationmethods．That the s~temachievestheanifomrityofthepaste-coating，meetshtes~temrequirementsofstbailitynadaccuracyinhtesuccessful operationoftheShnaghaiInstituteofSpacePower． KeyW ords：M otionControl；M aniplllat0r；FuzzyPID ControlSystem 1引言 策略结合专家判断的控制手段，运用模糊推理实现PlD参数的最