2017--ch5状态反馈与状态观测器-final.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * 闭环系统的极点包括直接状态反馈系统的极点和观测器的极点两个部分。但二者独立，相互分离。 * * * * * * * * * 原系统传函：s/(s*s-1):无零极点对消 * * * * * * * * * * * * 由于这个系统是人为构造的，所以这个系统的状态变量是全都可以测量的,或是 可以数学解算来出的。 构成以u和y为输入以x-hat为输出的闭环渐近状态观测器。 * * 开环状态观测器只有当观测器的初态与系统初态完全相同时（难度很大），观测器的输出才能严格等于系统的实际状态。 否则，二者差别可能很大。另外，干扰和系统参数变化的不一致性也加大他们之间的差别，所以这种开环观测器没有实际意义。 * 直观的想法是按照原系统的结构，构造一个完全相同的系统。由于这个系统是人为构造的，所以这个系统的状态变量是全都可以测量的。 为避免在状态重构中采用微分运算,一个直观的想法是构造一个与原系统结构和参数相同的仿真系统。 开环状态观测器只有当观测器的初态与系统初态完全相同时（难度很大），观测器的输出才能严格等于系统的实际状态。 否则，二者差别可能很大。另外，干扰和系统参数变化的不一致性也加大他们之间的差别，所以这种开环观测器没有实际意义。 * 开环状态观测器只有当观测器的初态与系统初态完全相同时（难度很大），观测器的输出才能严格等于系统的实际状态。 否则，二者差别可能很大。另外，干扰和系统参数变化的不一致性也加大他们之间的差别，所以这种开环观测器没有实际意义。 * 如果利用输出误差对状态信息进行校正，便可构成渐进状态观测器。与开环观测器的差别在于增加了反馈控制通道。 当估计与真实状态不等时，反映到输出也不等，于是产生一误差信号，经反馈矩阵馈送到输入端，参与调整观测器的状态，使其以 一定的精度和速度趋近于系统的真实状态。 * * * * * * * * * * * [例5]已知线性定常连续系统的状态空间表达式为 设计状态观测器，使观测器极点为－10和－10，并画出系统的结构图。 解：先判断系统的能观测性。 系统状态完全能观测，观测器存在，且其极点可以任意配置。 令 * * 则观测器的特征多项式为 观测器期望的特征多项式为 由 ，求得 观测器方程为： 或： * * 观测器的系统结构图如下： [本节小结]： * * 四、带有观测器的 状态反馈系统 带有观测器的状态反馈系统的构成 带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性 * * 状态观测器的建立，为不能直接量测的状态反馈提供了条件 构成：带有状态观测器的状态反馈系统由观测器和状态反馈两个子系统构成。用观测器的估计状态实现反馈。 是x重构状态,系统阶数为 与x阶数和。 1、带有观测器的状态反馈系统的构成 全维状态观测器 加入状态反馈 * * 带有全维状态观测器的状态反馈系统等价结构图： * * 讨论： 1、用观测器的估计状态来设计状态反馈阵，会不会对原来的状态反馈系统产生影响？ 2、在状态反馈中加入观测器，会不会影响原系统输入输出特性？ * * 2、带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性 加入反馈控制规律： 状态反馈部分的状态方程： 观测器部分的状态方程： 原系统状态空间描述为： 带有观测器的状态反馈组合系统的状态空间描述为： 维数2n 为方便求式（1）特征多项式，特作如下线性非奇异变换： * * 则经过非奇异变换后的状态空间描述为： 非奇异变换不改变系统的传递函数阵、特征值和特征多项式 上式是能控性分解的标准形式。B对应的状态x能控。 * * 得组合系统的传递函数为： 结论1：组合系统的传递函数和状态反馈部分的传递函数完全相同，与观测器部分无关，用观测器的估计状态进行反馈，不影响系统的输入输出特性。 结论2：特征值由状态反馈和观测器两部分组成，相互独立，不受影响。所以，只要系统能控和能观测，则状态反馈矩阵K和状态观测器的反馈矩阵Ke可以单独设计。分离特性 得组合系统的特征多项式为： 例：系统方程 试设计观测器及基于观测器的状态反馈控制器,使观测器极点为-10,-10,闭环系统极点为: -4±j6 解: 由于基于观测器的状态反馈控制系统的闭环传递函数与直接状态反馈控制系统的闭环传递函数相同, 因此闭环系统极点:-4±j6即为状态反馈系统的极点. 根据闭环极点设计的可分离性,观测器极点与状态反馈系统极点可分别设计. * * 令状态反馈阵: 闭环系统特征多项式: 期望的闭环系统特征多项式: 比较得: （1）反馈控制器设计 * * 令观测器反馈阵: 观测器闭环特征多项式: 期望的观测器特征多项式: 比较得: （2）观测器设计 * * * * [本节小结]： 1、带有观测器的状态反馈系统的构成（掌握） 2、带有观测器的