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LXRT ——RTAI的用户空间编程 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK 一. rt_task_init_schmod（启用RTAI实时功能/实时任务的创建） 2 HYPERLINK 1. 函数 2 HYPERLINK 2. 参数 2 HYPERLINK 3. 注意 2 HYPERLINK 4. 示例代码 2 HYPERLINK 二. 实时任务定时器设置（rt_set_oneshot_mode等） 2 HYPERLINK 1. rt_set_oneshot_mode 3 HYPERLINK 2. rt_set_periodic_mode 3 HYPERLINK 3. start_rt_timer 3 HYPERLINK 4. 注意 3 HYPERLINK 5. 示例代码 3 HYPERLINK 三. rt_task_make_periodic（定期运行一个任务） 4 HYPERLINK 1. 函数 4 HYPERLINK 2. 参数 4 HYPERLINK 3. 注意 4 HYPERLINK 四. 代码基础框架 4 HYPERLINK 1. Makefile 4 HYPERLINK 2. run 4 HYPERLINK 3. .runinfo 4 HYPERLINK 4. 代码 4 HYPERLINK 五. 注意事项 7 HYPERLINK 1. 所谓的LXRT实即Linux Real Time module，不存在LXRT scheduler 7 HYPERLINK 2. LXRT下的硬实时相对于内核态下而言仍有若干微秒的差别 7 HYPERLINK 3. 在进入和离开LXRT域这两段时间，系统的实时性是无法保证的。 7 HYPERLINK 4. LXRT Tips And Tricks 8 HYPERLINK 六. 管道通讯 8 HYPERLINK 1. 发送函数 8 HYPERLINK 2. 接收函数 8 HYPERLINK 3. 示例代码 9 HYPERLINK 七. 共享内存通讯 12 HYPERLINK 1. 创建函数 12 HYPERLINK 2. Free函数 12  rt_task_init_schmod（启用RTAI实时功能/实时任务的创建） 实时任务的创建主要完成对代表实时任务实体的任务结构变量的初始化操作，包括分配任务栈、初始化任务栈、初始化链表指针等。 函数 RT_TASK* rt_task_init(unsigned long name, int priority, int stack_size, int max_msg_size) RT_TASK*rt_task_init_schmod(unsigned long name, int priority, int stack_size, int max_msg_size, int policy, int cpus_allowed) 正如你可以看到的，有两个选项可以用来创建一个用户模式下的实时任务。在用户模式下，rt_task_init被认为是一个更简单但因此有限的捷径。总之他们都可以用于这个特定的目的。只是为了记录第一个被定义为以下的： RTAI_PROTO(RT_TASK *,rt_task_init,(unsigned long name, int priority, int stack_size, int max_msg_size)) { return rt_task_init_schmod(name, priority, 0, max_msg_size, SCHED_FIFO, 0xFF); } 它的意思是,它使用SCHED_FIFO策略并且设置cpu允许0XFF。 他们创建一个新的实时任务在用户空间，或者更好的说法是，他们在用户空间为LINUX进程/任务创建了一个RTAI任务扩展。 参数 Name：任务名。 Priority：任务优先级，0最高。 stack_size：栈大小（不再被使用的遗留参数，只是为了可移植性才保留的）。默认值是512。 max_msg_size：可为0，在这种情况下使用一个默认的内部值。默认值为256。为了适合你的需求，有可能需要设置一个更大的值。在这种情况下，要么合理设置宏MSG_SIZE来重新编译sys.c，要么在这里明确分配大点的尺寸。但是，注意这点，消息大小不是关键的。事实上在任何需要的时候，模块都会重新分配它，动态并且设置好了合适的大小。 policy：调度策略，默认的是SCHED_FIFO，也可以设置成 RT_SCHED_RR。RR只是在有多个使