门窗封条装配机器人工作站（可编辑）.docVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ? 年 月 文章编号222 门窗封条装配机器人工作站Ξ 郗安民 刘 颖 北京科技大学机电工程研究所 摘 要 铝合金门窗已经广泛用于各种建筑中 这里介绍怎样使用工业机器人装配铝框和玻璃 之间密封橡皮条的技术其中三项关键技术在日本取得了专利 关键词 机器人 装配 密封条 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 现代建筑行业中多用铝合金门窗 为解决玻璃的固定与密封问题 在玻璃的周边和铝合金 之间装有橡皮密封条 如图 所示 这种作业劳动强度大且有一定的危险性 目前已研制出从 铝合金框架剪裁 玻璃剪裁到整体装配的机器人作业生产线 其中难度最大的便是玻璃周边密 ! 封条装配机器人工作站 图 铝合金门窗结构示意图 图 密封条安装形式 相对于玻璃不同的厚度及密封等级的差异 橡胶密封条有 种型号 其截面形状和开口 宽度组合出 个品种 一般来说 密封条的接口处于门窗上棱边的中央 在玻璃的 个拐角 处 要将密封条的下半部剪断 便于密封条在拐点处的弯曲 如图 所示 工业站的设计难点在于 密封条输送长度的准确控制和各剪口的准确位置 如何将柔软的密封条装在玻璃上 尤其是开始时 玻璃怎样入槽 密封条与玻璃相对运动的形式 2 总体布局 经过大量试验 最终形成了如图 所示的机器人工作站 它主要由机器人 密封条传送装 ! Ξ 收稿日期 第 卷第 期 郗安民等 门窗封条装配机器人工作站 置 待装玻璃转台和完成品转台等几部分组成 ! 待装玻璃转台是玻璃上料装置 它由气缸驱动 销轴定位 叉车将一批玻璃的托架放入转 ! 台外侧 当内铡的玻璃用尽后 发出料尽信号 转台将刚装入外侧的玻璃转至内侧 此时空托架 到达外侧位置 以便再次更换 由于门窗玻璃的尺寸不定 因此 该转台还装有测量尺寸的机构 和测长传感器 测量数据经机器人控制系统处理后 自动修正机器人手爪的抓取位置及相对于 密封条传送装置的位置和密封条的送进速度 完成品转台的结构与待装玻璃转台的结构类似 除装有转台到位和安全限位传感器外 还 有料满信号其外侧是叉车取出位 机器人通过末端执行器抓持玻璃的中心 在密封条传送装置的协调动作下 完成密封条的 缠绕装配作业 这个工作站选用了可搬重量 的工业机器人 工件最大尺寸为 ? ? 待装玻璃转台 安全栅 密封条传送装置 电气控制柜 机器人控制柜