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AGV中文作业手册 PAGE PAGE II AGV 操作手册 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1. AGV基本介绍 1 1.1 AGV系统构成 1 1.2 AGV人机界面介绍 3 1.2.1车体主面板 3 1.2.2行走手控盒 5 1.2.3举升操作面板 6 2. AGV基本操作 8 2.1 AGV车体主面板操作方法 8 2.1.1 面板显示 8 2.1.2 设备状态菜单选择 9 2.1.3 参数设置 17 2.1.4 特殊操作 19 2.2 AGV行走手控盒操作方法 27 2.2.1 行走操作 27 2.2.2 速度设置 28 2.2.3自动对线 29 2.3 AGV举升面板操作方法 29 3. AGV运行方法 30 3.1 AGV开机通电操作 30 3.2 AGV关机断电操作 31 3.3 AGV运行方式选择 31 3.3.1 在线运行方式 31 3.3.2 离线运行方式 32 3.3.3 手动运行方式 33 3.4 AGV退出系统操作 33 3.4.1 AGV从运行任务中的退出 33 3.4.2 AGV安全退出控制台系统 35 3.5 AGV暂停方式 35 3.5.1 AGV安全暂停 35 3.5.2 AGV碰撞停车 36 3.6 AGV动态装配流程 37 4系统工具及参数设置 38 4.1 系统工具 38 4.1.1 I/O调试 39 4.1.2 Ping操作 39 4.1.3 IP设置 40 4.2 系统参数设置 40 4.2.1 导航系统参数 41 4.2.2 车体轮系结构参数 41 4.2.3 系统管理参数 43 4.2.4 扩展设备参数 44 4.2.5 选择界面语言 45 PAGE 40 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department AGV基本介绍 本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。 1.1 AGV系统构成 AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。 1.1.1 机械部分 AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。 车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。 举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。 1.1.2 电气部分 AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。 图1.1 电气结构图 控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。 电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。 伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。 传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接近传感器等。 导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差； 地标传感器——用于AGV站点的定位； PSD传感器——用于合作目标的位置检测； 接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。 1.2 AGV人机界面介绍 1.2.1车体主面板 车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。 图 1.2 操作面板布局 钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。 停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。 启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的A