2.1-液压控制系统的数学模型.ppt

如果初始条件已知，则可由给定的u(t)唯一地确定y(t)。这启发我们选择如下三个变量作为状态变量 写成向量形式 状态方程 如果考虑弹性负载这个图该怎么画？ 注意加法节点的正负号 * 函数方块图：也是函数方块结构图，根据系统中信息的传递方向，将各个子系统的函数方块用信号顺次连接起来，于是就构成了系统的结构图。 力平衡方程 考虑惯性负载，忽略库仑摩擦等非线性因素以及油液的质量和弹性负载的条件下，来建立力平衡方程。根据牛顿第二定律可以得到 式中m——活塞及负载的总质量，(kg)； Bc——活塞和负载的粘性阻尼系数，(N/(m/s))； F——液压缸产生的驱动力，(N) 传递函数…… 三个基本方程 对以上三式进行拉式变换，求出其传递函数 思考：根据三个基本方程，如何选取状态变量，进而给出状态方程与输出方程？ 状态方程 三个基本方程 定义三个状态变量x1(t)、 x2(t) 和x3(t)为 于是得到状态方程 输出方程 系统状态变量方块图 任何线性系统都可以写成动态方程的统一形式 求解系统状态方程，很容易考虑初始条件，既有由初始状态所决定的零输入解，又有由输入量决定的零状态解 完全描述一个动态系统的需要的状态变量的个数是由系统的阶数决定的，但是状态变量的选择不是唯一的。状态变量可以选择能够测量的物理量，也可以选择不容易观测的物理量，或者不具任何物理意义的表达式 2.2.3两种模式的相互转换 由动态方程到传递函数 由传递函数到动态方程 由动态方程到传递函数 对单入单出动态方程进行拉氏变换，得到 令初始状态为零，则 右图机械系统动态方程 根据机械系统动态方程求传递函数 因为 所以 由传递函数到动态方程 给定一个动态系统的传递函数，若存在一个线性定常系统的动态方程，使之具有原来的传递函数，则称此传递函数是可以实现的； 传递函数可以实现的充分必要条件是，它必须是一个严格的真有理函数或真有理函数，即传递函数分子多项式的次数小于（或者等于）分母多项式的次数； 传递函数的实现不是唯一的 设系统的传递函数为 求它不同形式的实现 第一种实现方式 引入一个中间变量V(s)，使 令 则得到两个微分方程 第一种实现方式 选择状态变量 则有状态方程 则输出方程 第一种实现方式 设系统的传递函数为 则可得到如下的动态方程 称为能控标准型实现 第二种实现方式 传递函数的微分方程为 在考虑初始条件下进行拉氏变换 这里用到了拉氏变换的实微分定理 合并同类项 可列出状态方程 第二种实现方式 设系统的传递函数为 则可得到如下的动态方程 称为能观标准型实现 第三种实现方式 设系统的传递函数能够分解成互不相同的因式时 则可得到如下的动态方程 称为对角线标准型实现 课堂测验：求下面传递函数的对角线标准型实现 注意：当系统有重根时，A阵不能化为对角形式，只能化为准对角矩阵，或约当矩阵 * 主要是回顾控制理论的基础知识，最后引出动态系统计算机仿真。 * 弹性元件和惯性元件是储能元件，独立的储能元件 * * 对象的传递函数实在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输出量的拉氏变换之比。 这是个二阶系统，意味着该系统包括两个积分器。 * * 通过对上述各种结构形式作动器的比较，本方案可采用单出杆对称作动器。该结构形式的作动器，虽然价格较高，但能够明显降低液压源的流量，能够使试验台的运行成本大为降低。 * 液压阀控缸具有大功率、工作空间小、结构简单、成本低廉等优点，同时液压作动器又具有低摩擦、能够实现长距离的线性驱动、响应频率高等特点。针对系统采用的液压系统进行液压驱动系统动态模型的建立。列写阀的流量方程、液压缸的连续性方程以及负载平衡方程，最终简化得到液压驱动系统的方块图，并进行系统模型的性能分析。 什么是四个节流窗口的匹配和对称？ 匹配：节流窗口面积A1=A3,A2=A4 对称：节流窗口过流面积与阀芯位移的函数关系A1(xv)=A2(-xv),A3(xv)=A4(-xv) 此外，假设流量系数全相等 * 当活塞杆不在液压缸中间位置时，由于两腔的压缩流量不同，破坏了相等的条件，上式不能成立。但是考虑两腔压缩流量的数值与两腔流量相比较小，故对滑阀进出节流窗口的阀系数影响不大。在这种情况下上式还可以继续应用。 * V1,V2液压缸两容腔的体积，中位时两腔容积相等 * 可以写成标准形式 这是一个三阶系统 * 液压控制系统数学模型及求解 姜洪洲 哈尔滨工业大学机电学院 流体控制及自动化系 主要内容 数学模型 数学模型的描述形式 系统动态响应的求解 §2.1 数学模型 要分析和综合液压控制系统，首先要建立它的数学模型； 系统的数学模型是描述系统中各物理变量之间关系的数学表达式； 控制系统是动态系统，变量与时间有关，因此数学模型常用微分方程或差分方程来描述； 要建立控制系统的数学模型，必须了解