Q_330109ZNZB 001-2019桁架机器人通用标准.pdf

ICS Q 杭州亚太智能装备有限公司企业标准 桁架式机器人 发布 实施 杭州亚太智能装备有限公司 发布 1 前 言 本标准的编制格式遵循GB/T 26154-2010的规定，并结合产品质量特性制订。 本标准由杭州亚太智能装备有限公司提出并负责起草。 本标准主要起草人：陈鲁 吴兴尧 黄锓桢 郑程 本标准首次发布于 I 桁架式机器人 1 范围 本标准规定了桁架式机器人的要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、贮存。 本标准适用于国内销售的桁架式机器人及其变型品种。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 26154-2010 装配机器人 通用技术条件 GB 11291.1-2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/Z 19397-2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 JB/T 8896-1999 工业机器人验收规则 GB/T 12642-2001 工业机器人性能规范及其试验方法 GB 5226.1-2008 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 191-2008 包装储运图示标志(ISO 780：1997，MOD) GB/T 4768-2008 防霉包装 GB/T 4879-1999 防锈包装 GB/T 5048-1999 防潮包装 3 产品分类 3.1 按负载能力分类 a) 轻负载桁架式机器人，负载能力≤35kg； b)中负载桁架式机器人，负载能力35kg~300kg； c)重负载桁架式机器人，负载能力300kg~2000kg； 3.2 按坐标系内伺服轴数量 a)单轴桁架式机器人 b)两轴桁架式机器人 c)三轴桁架式机器人 d)多轴桁架式机器人 3.3 按工作模式分类 a)独立工作型 b)协作型 4 性能 桁架机器人(以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项： a）坐标型式； b）轴数； c）额定负载； 1 d）各轴运动范围； e）工作空间； f）最大单轴速度； g）位姿准确度及重复性； h）位姿稳定时间及位姿超调量； i）位姿特性漂移； j）最小定位时间； k）循环时间； l）程序存储容量； m）基本动作控制方式； n）编程方式； o）输入输出接口； p）动力源参数及耗电功率； j）信息化接口数量及支持通讯协议类型 5 技术要求 5．1一般要求 1）机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； 2）制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合各元器件 的有关标准规定； 3) 机器人桁架结构上的导轨调整应平稳，机器人运动时要平稳。 5．2外观和结构 a)机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 b)机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。