重庆大学自动化考研2011自动控制辅导班课件.pptVIP

频率特性 非线性 离散系统 * * 奈奎斯特稳定判据：控制系统稳定的充分必要条件是奈奎斯特曲线逆时针包围(-1，j0)点的圈数R等于开环传递函数中右半s平面的极点数P，即R=P；否则闭环系统不稳定，闭环正实部特征根个数Z可按下式确定 Z=P-R 需要注意的是，用奈奎斯特判据判稳时，通常只需绘制ω由0到∞时的开环幅相曲线，其逆时针包围(-1，j0)点的圈数为N，故有Z=P-2N。如果闭环传递函数包含v个积分环节，则绘制开环幅相曲线后，应从与频率0+对应的点开始，逆时针方向补画v个半径为无穷大的1/4圆。 表 典型环节Bode图的变化特征 0°~ 180° 在转折频率处斜率增大40dB/dec 二阶微分环节 0°~ 90° 在转折频率处斜率增大20dB/dec 一阶微分环节 0°~ -180° 在转折频率处斜率减小40dB/dec 二阶振荡环节 0°~ -90° 在转折频率处斜率减小20dB/dec 一阶惯性环节 90° 无转折频率，一个微分环节斜率为20dB/dec 微分环节 -90° 无转折频率，一个积分环节斜率为-20dB/dec 积分环节 0° 斜率为零 比例环节 相频特性相角变化范围 对数幅频特性 在转折频率处斜率变化 变化特征 典型环节 ω=1 -20dB/dec -40dB