刚体的定轴转动方法.pptVIP

* 3-1 刚体的定轴转动 一、质点系的角动量定理 1、质点系对固定点的角动量定理 对由n个质点组成的质点系中第i个质点，有： 质点i受力 对i求和有： 因内力成对出现 故该项为零 得： 作用于质点系的外力矩的矢量和等于质点系角动量的增量——质点系对固定点的角动量定理 2、质点系对轴的角动量定理 vi ri mi ?i 转动惯量I 因有： 质点系的转动惯量 国际单位制中转动惯量的单位为千克·米2（kg·m2） 3、转动惯量的计算 与转动惯量有关的因素： 刚体的质量 转轴的位置 刚体的形状 实质上与转动惯量有关的只有前两个因素。形状即质量分布，与转轴的位置结合决定转轴到每个质元的矢径。 单个质点的转动惯量 质量连续分布的 刚体的转动惯量 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 体分布 刚体对某一转轴的转动惯量等于每个质元的质量与这一质元到转轴的距离平方的乘积之总和。 面分布 例1、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解: I是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 R O dm 注意 只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体，才能用积分计算出刚体的转动惯量 例2、求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr的薄圆环, 可见，转动惯量与l无关。所以，实心圆柱对其轴的转动惯量也是mR2/2。 例3、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X 解：取如图坐标，dm=?dx 平行轴定理 前例中IC表示相对通过质心的轴的转动惯量， IA表示相对通过棒端的轴的转动惯量。两轴平行，相距L/2。可见： 推广上述结论，若有任一轴与过质心的轴平行，相距为d，刚体对其转动惯量为I，则有：I＝IC＋md2。 这个结论称为平行轴定理。 右图所示刚体对经过棒端且与棒垂直的轴的转动惯量如何计算？(棒长为L、球半径为R） 1、力对转轴的力矩 转动平面 (2) 转动平面 (1) 方向如图 任意方向的力 对转轴的力矩 二、刚体的转动定律 如果有几个外力矩作用在刚体上 积分得 力矩的大小等于力在作用点的切向分量与力的作用点到转轴Z的距离的乘积。 2、刚体定轴转动的转动定律 刚体定轴转动的转动定律 刚体绕定轴转动时，它的角加速度与作用于刚体上的合外力矩成正比，与刚体对转轴的转动惯量成反比。 刚体转动定律可由牛顿第二定律直接导出 和 为合外力和合内力 将切向分量式两边同乘以r，变换得 Z M d f d F O r dF d dm d F n 转动平面 转动定律 v v v v v v z 分解为作用在质量元dm上的 切向力和法向力： 对等式左边积分得到外力矩 其中， 角加速度对所有质量元都相等 于是有 所以 其中 写成矢量形式 m反映质点的平动惯性，I反映刚体的转动惯性 力矩是使刚体转动状态发生改变而产生角加速度的原因。 M＝I? 与 地位相当 刚体绕定轴Z的转动惯量 (moment of inertia) 刚体定轴转动的转动定律的应用 例１、一个质量为Ｍ、半径为Ｒ的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为ｍ的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体ｍ由静止下落高度ｈ时的速度和此时滑轮的角速度。 mg mg 解： 例2 固定在一起的两个同轴均匀圆柱体可绕其光滑的水平对 称轴OO`转动．设大小圆柱体的半径分别为R和r，质量分别 为M和m .绕在两柱体上的细绳分别与物体 m1和m2相连， m1和m2则挂在圆柱体的两侧，如图3.12所示． 设R＝0.20m， r=0.10m，m=4kg，M=10kg，m1=m2=2kg，h=2.0 ，求： 图3.12 (1)柱体转动时的角加速度； (2)两侧细绳的张力； (3) 开始运动到m1落地所需的 时间. 解 (1) , 和柱体的运动方程为 图3.12 ① ② ③ 式中 而 代入数据得 (2) 由①式有 图3.12 由②式有 (3) 设开始运动到 m1落地所需的时间为 t， 转动动能与角动量的关系 三、定轴转动的动能定律 1、转动动能 刚体绕定轴转动时转动动能等于刚体的转动惯量与角速度平方乘积的一半。