第八章平面连杆机构及其设计1.pptVIP

第8章 平面连杆机构及其设计 本章要求掌握平面连杆机构的组成及特点，平面连杆机构的基本型式及其演化和应用，曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等基本概念以及设计平面四杆机构的方法。 重点：平面铰链四杆机构的演化； 难点：曲柄存在条件的全面分析、平面多杆机构的传动角和平面四杆机构最小传动角的确定。 §8-1 概述 一、连杆机构的意义 二、连杆机构的分类 三、平面连杆机构的优点 四、平面连杆机构的缺点 一、连杆机构的意义 由若干个构件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。 内燃机中的连杆机构 缝纫机中的连杆机构 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。 这些机构的共同特点是其原动件1的运动都要经过一个不直接与机架相联的中间构件2才能传动从动件3，这个不直接与机架相联的中间构件称为连杆，而把具有连杆的这些机构统称为连杆机构。 二、连杆机构的分类 三、平面连杆机构的优点 1、平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 2、其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，而且靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单，工作可靠。 3、可以实现不同的运动规律和特点轨迹要求。 四、平面连杆机构的缺点 1、当机构复杂时累计误差较大，影响其传动精度。 2、惯性力不容易平衡，不适合于高速传动。 3、不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。 §8-2 平面四杆机构的基本类型和应用 一、平面四杆机构的基本类型及应用 二、平面四杆机构的演化 铰链四杆机构 铰链四杆机构就是当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构为铰链四杆机构。 一、平面四杆机构的基本类型及应用 1、曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 3、双摇杆机构 1、曲柄摇杆机构： 若在铰链四杆机构的两连架杆中一为曲柄，另一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 2、双曲柄机构 在铰链四杆机构中若两连架杆均为曲柄，则此四杆机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等且平行，两曲柄的转向相同，称为平行四边形机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD），称为反平行四边形机构。 3、双摇杆机构 若铰链四杆机构的两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构。 等腰梯形机构：在双摇杆机构中若两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。 二、平面四杆机构的演化 1、改变相对杆长、转动副演化为移动副 刨床机构 转动导杆机构(ABBC) 曲柄摇块机构 移动导杆机构（定块机构） 双转块机构 偏心轮机构 §8-3 平面四杆机构的基本知识 一、铰链四杆机构有曲柄的条件 二、压力角和传动角 三、急回运动和行程速比系数 四、机构的死点位置 铰链四杆机构有曲柄的条件 1、杆长条件：最短杆和最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。 满足杆长条件 即：最短杆+最长杆小于或等于其余两杆长度之和。 若取最短杆为机架时：双曲柄机构。 不满足杆长条件 即：最短杆加最长杆大于其余两杆长度之和，则铰链四杆机构无论取哪杆为机架均无曲柄存在，只能得到双摇杆机构。 设a、b、c、d各杆长确定 当? = 0°时，即曲柄与机架重叠共线，cos? =+1, ?取最小值。 当? =180°时，即曲柄与机架拉直共线，cos? =-1, ?取最大值。 曲柄摇杆机构的最小传动角 γmin必出现在曲柄与机架共线的两个位置上，即? 为? min或 ?max时的两个位置，比较这两个位置传动角，即可求出最小传动角γmin。 三、急回运动和行程速比系数 1、极位夹角 2、急回运动(quick-return motion) 在曲柄等速回转的情况下 ，摇杆往复摆动速度快慢不同的运动，称为急回运动。 3、行程速比系数(coefficient of travel speed variation) k 为了衡量摇杆急回作用的程度，把从动件往复摆动平均速度的比值（大于1）称为行程速比系数，即 由 四杆机构有无急回运动，取决于曲柄与连杆共线位置的夹角，即有无极位夹角?，不论是何种机构，只要机构在运行过程中具有极位夹角?，则该机构就具有急回作用。 ?角越大，则K值越大，说明急回运动的性质也越显著。 四、机构的死点位置 指从动件的传动角? =0°(或?=90°)时机构所处的位置。（不考虑构件的重力、惯性力和运动副中的摩