捷联惯导的原理与力学编排.pptVIP

捷联惯导的原理与力学编排 惯性导航的基本概念 惯性导航：即在运载体上安装加速度计等惯性测量元件，经过计算(一次积分和二次积分)，从而求得运动轨道(载体的运动速度和距离)，进行导航的技术。作为一种自主式的导航方法，惯性导航是完全依靠载体上的设备自主地确定出载体的航向、位置、姿态、和速度等导航参数。并不需要外界任何的光、电、磁参数。因此，惯性导航系统具有隐蔽性好、全天候工作能力等独特优点。对飞行器、舰船和地面移动载体（特别是用于军事目的）等尤为重要。 惯性导航的分类 平台式惯导 捷联式惯导 两者的主要区别在于是否有实体的物理平台 捷联式惯导的概念 “捷联”（strapdown）这一术语的英文原意就是“捆绑”的意思，因此所谓捷联系统就是将惯性测量的敏感器（陀螺仪与加速度计）直接捆绑在运载体上，从而实现运动对象的自主导航目的 。通过计算机内的姿态矩阵实时解析计算而得到一个“数学解析平台”，它同样可以起到机电结合的稳定平台所提供的在惯性空间始终保持所要求的姿态作用。 捷联惯导的基本原理 捷联惯导的基本原理 从上图中可以看出，加速度计和陀螺直接安装在飞机上，用陀螺测量的角速度信号 减去导航计算机计算的导航坐标系（用平台系p表示）相对于惯性空间的角速度 ，得到机体坐标系相对于导航坐标系的角速度 ，并利用该信号进行姿态矩阵的计算。在得到姿态矩阵