实验三 控制系统设计.doc

实验三 控制系统设计 实验目的 掌握串联频域校正以及极点配置等控制系统常用设计方法。 实验题目及程序解答 1 考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： 试分别采用串联超前和串联滞后装置对该系统进行综合，要求系统的速度误差系数为20（1/s）,相角裕量大于50。。 对比两种设计下的单位阶跃响应、根轨迹图以及bode图的区别。 步骤1：创建串联超前校正文件fg_lead_Pm.m function [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)%伯德图几何法求带惯性的PD控制器（ωc未知） [mu,pu]=bode(ng0,dg0,w); %计算原系统的对数频率响应数据 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w); %求取原系统的相角裕度和剪切频率 alf=ceil(Pm-pm+5); %计算控制器提供的最大超前角度，ceil取整（向无穷大方向） phi=(alf)*pi/180; %将最大超前角转换为弧度单位 a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)) ;%计算a值 a1=1/a dbmu=20*log10(mu); %系统的对数幅值 mm=-10*log10(a); %wm处的控制器对数幅值 wgc=spline(dbmu,w,mm); %插值求取wm，认为wm＝wc T=1/(wgc*sqrt(a)); %计算T ngc=[a*T,1]; dgc=[T,1]; %得到超前校正装置的分子分母多项式 步骤2：串联滞后文件fg_lag_Pm.m function [ngc,dgc]=fg_lag_pm(ng0,dg0,w,Pm) [mu,pu]=bode(ng0,dg0,w); wgc=spline(pu,w,Pm+5-180); %插值求取满足相角裕度的角频率作为期望的剪切频率 ngv=polyval(ng0,j*wgc); dgv=polyval(dg0,j*wgc); g=ngv/dgv; alph=abs(1/g);T=10/alph*wgc, ngc=[alph*T,1]; dgc=[T,1]; 步骤3：建立shiyan31.m文件，比较对比两种设计下的单位阶跃响应、根轨迹图以及bode图的区别 kk=20; n0=1,d0=conv([1,0],[1,2]); w=logspace(-2,5,100); g0=tf(n0,d0); b0=feedback(kk*g0,1);%构造原系统闭环传递函数 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(kk*g0) Pm=50; [n1,d1]=fg_lead_pm(n0,d0,Pm,w)%求取串联超前校正参数 gc1=tf(n1,d1); g1=g0*gc1*kk%超前较正后开环传函 b1=feedback(g1,1)%超前较正过后闭环传函 [n2,d2]=fg_lag_pm(n0,d0,w,Pm);%求取串联滞后校正参数 gc2=tf(n2,d2) g2=g0*gc2*kk%滞后校正后开环传函 b2=feedback(g2,1)%滞后校正后闭环传函 hold on%比较两种校正方法的效果，虚线原系统，实线为超前校正，点为滞后校正 step(b0,--) step(b1,-) step(b2,:) hold off figure hold on rlocus(kk*g0,--) rlocus(g1,-) rlocus(g2,:) hold off figure hold on bode(kk*g0,--) bode(g1,-) bode(g2,:) hold off 命令窗口中结果如下 n0 = 1 gm = Inf pm = 25.1801 wcg = Inf wcp = 4.2541 a1 = 2.1171 n1 = 2.0285 1.0000 d1 = 4.2944 1.0000 Transfer function: 40.57 s + 20 --------------------------- 4.294 s^3 + 9.589 s^2 + 2 s Transfer function: 40.57 s + 20 ------------------------------------