控制工程 第五章 稳定性.pptVIP

第五章 系统的稳定性 §5.1 系统稳定的条件 § 5.2 劳斯稳定性判据 § 5.3 奈魁斯特稳定判据 三、对数频率特性上的奈氏判据（Bode判据） * * 一、稳定的概念及定义 稳定性是指系统在使它偏离稳定平衡状态的扰动消除之后，系统能够以足够的精度恢复到原来的状态。 稳定性是系统的一种固有属性，取决于系统的结构参数，与初始条件及外作用无关。 二、系统稳定的充要条件 系统传递函数的极点全部位于【S】复平面的左半部，或系统特征方程根必须全部具有负实部。 若有部分闭环极点位于 ① 虚轴上，系统等幅振荡，属于临界稳定状态。 ② 【S】复平面的右半部，是一种发散状况，属于不稳定状态。 系统特征方程 ansn + an-1sn-1+….+ a1s + a0=0 ① 各项系数 ai0; ② 列劳斯表 Sn an an-2 an-4 …… 其中，b1 = ( an-1an-2-anan-3 ) / an-1 Sn-1 an-1 an-3 an-5 …… b2 = ( an-1an-4-anan-5 ) / an-1 Sn-2 b1 b2 b3…… c1 = ( b1an-3-b2an-1 ) / b1 Sn-3 c1 c2 c3…… c2 = ( b1an-5-b3an-1 ) / b1 …... ③ 考察表中第一列各数符号 第一列所有元素均大于0，则系统稳定； 第一列出现负数，则系统不稳定，而符号变化次数即系 统存在右极点数。 例.设系统特征方程 s5 +3s4 +2 s3+ s2 ＋5s + 6=0 解： ① a5=1 a4=3 a3=2 a2 =1 a1 =5 a0 =6 ，ai0 ② 列劳斯表 S5 1 2 5 S4 3 1 6 S3 5 9 (同乘3 ) S 2 -11 1 5 (同乘5/2 ) S1 174/11 S0 15 ③ 第一列出现负数，则系统不稳定，而符号变化2次，即系统存在2个右极点。 特殊情况： 劳斯表中某行第一列元素为0，其余元素不全为0。 例.设系统特征方程 s4 +3 s3+ s2 ＋3s + 1= 0 解： ① a4=1 a3 =3 a2 =1 a1=3 a0=1 ，ai0 ② 列劳斯表 S4 1 1 1 S3 3 3 S 2 ε(0) 1 (可用一个很小的正数ε代替0) S1 3－3/ε S0 1 ③ ε0, 3－3/ε0，系统不稳定，且存在2个右极点。 例.系统结构图如图，试求系统稳定时K的取值范围。 解：闭环传递函数 Φ(s) = K / [s(0.1s+1)(0.25s+1) + K] 闭环特征方程 0.025s3 + 0.35s2 + s + K = 0 劳斯表 s3 0.025 1 S2 0.35