GPS卫星定位基本原理课件.ppt

GPS卫星定位基本原理;5.1 概述;测角交会法;测边（距）交会法;5.1概述;5.GPS卫星定位的基本原理(1);3)GPS卫星定位方法 a.依据测距的原理划分： 1）伪距法定位（测码） 2）载波相位测量定位（测相） 3）差分GPS定位 b.根据待定点的运动状态划分： 1）静态定位(绝对) 2）动态定位(相对) c.获得定位结果的时效(补充） 1) 事后定位(静态) 2) 实时定位 (RTK);5.2 伪距测量;5.2.1伪距测量;3.将两组测距码进行相关处理，直到两组测距码的自相关系数 R(τ’)=1为止，此时，复制码已和测距码对齐，复制码的延迟时间τ’ 就等于卫星信号的传播时间τ； 4.将τ’ 乘上光速c后即可求得卫星至接收机的伪距。;5.2.1.2为什么利用码相关法测定伪距？;5.2.1.3伪距测量的原理(1);5.2.1.3伪距测量的原理（2）;5.2.1.3伪距测量的原理（3）;5.2.1.3伪距测量的原理（4）;5.2.1.3伪距测量的原理（5）;5.2.2伪距定位观测方程;上式中有4个未知数（用户三维坐标和接收机的钟差dT ）。这样在任何一个观测瞬间，用户至少需要同时观测4颗卫星，以便解算4个未知数。;5.3 载波相位测量(1);5.3 载波相位测量(2);5.3 载波相位测量(3);5.3.1 载波相位测量原理;初始t0时刻，小于一周的相位差为??0，其整周数为 ，则此时的相位观测值为：; 任一时刻ti卫星Sj 到k接收机的相位差：;5.3.2 载波相位测量的观测方程(1);5.3.2 载波相位测量的观测方程(2);5.3.2 载波相位测量的观测方程(3);5.3.2 载波相位测量的观测方程(3);5.3.2 载波相位测量的观测方程(4);5.3.3 整周未知数N0的确定;5.3.3.1静态方法;一 伪距法;二 经典方法;二 经典方法—整数解;二 经典方法—实数解;三 多普勒法（三差法）;1. 1990年E．Frei和G．Beutler提出 2. 基本思路： 1)利用初始平差的解向量及其精度信息，以参数估计和统计假设检验为基础，确定在某一置信区间内N0的可能的整数解的组合； 2)依次将N0的每一组合作为已知值，重复进行平差计算。使估值的验后平差或方差和为最小的一组N0 ，即为最佳估值。 3)利用这种方法进行短基线定位时，利用双频接收机只须观测一分钟即可确定整周未知数 ???方法已在快速静态定位中得到了广泛应用;补充 静态法的不足;5.3.3.2动态初始化法AROF Ambiguity resolution on the fly;动态初始化法的特点;作 业;5.4整周跳变的修复;5.4.1 整周跳变的修复;周跳的含义;周跳的含义（续）;整周跳变的修复方法;5.4.1 屏幕扫描法;5.4.2 用高次差或多项式拟合法;5.4.2 用高次差或多项式拟合法（续）;5.4.2 用高次差或多项式拟合法（续）;5.4.2 用高次差或多项式拟合法（续）;5.4.3 在卫星间求差法;5.4.4 用双频观测值修复周跳;5.4.4 用双频观测值修复周跳（续）;5.4.4 用双频观测值修复周跳（续）;5. 4.5根据平差后的残差 发现和修复周跳;5.5 GPS绝对定位与相对定位;5.5 GPS绝对定位与相对定位;5.5 GPS绝对定位与相对定位;5.5 GPS绝对定位与相对定位;5.5 GPS绝对定位与相对定位;5.5 GPS绝对定位与相对定位;5.5.1静态绝对定位;5.5.1静态绝对定位;5.5.1.1 伪距法绝对定位;5.5.1.2 伪距法绝对定位的解法;5.5.1.3 应用载波相位观测值进行静态绝对定位;5.5.1.3 应用载波相位观测值进行静态绝对定位;5.5.1.4 绝对定位精度评价;5.5.1.4 绝对定位精度评价;选星问题;单点定位的误差源及应对方法;精密单点定位;1.概念：用两台GPS接收机分别安置在基线的两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定两台接收机天线之间的相对位置（坐标差）。;5.5.2静态相对定位;5.5.2静态相对定位;;作业;5.6 美国的GPS政策;5.6.1 SA和AS政策;5.6.1.1 SA（Selective Availability）技术;5.6.1.1 SA（Selective Availability）技术（续）;5.6.1.2AS（Anti-Spoofing）技术;5.6.1.3SA和AS技术对定位的影响;5.6.1.2针对SA和AS政策的政策;应用