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第二章 控制计算机数据通道 概述 计算机数据通道 输入通道 传感器 调理电路 输入接口 输出通道 输出接口 驱动电路 执行器 2.1 数字量通道 1）、数字量输入通道 基本构成 2.1 数字量通道 1）、数字量输入通道 被测量： 开关量、编码数字量 传感器： 开关~触点开关、无触点开关 调理电路： 滤波、去抖、钳位、隔离、电平转换、信号类型转换 并行输入接口 2.1 数字量通道 2）、数字量输出通道 基本结构 2.1 数字量通道 2）、数字量输出通道 隔离与电平转换： 隔离器件/电平转换器件~光电隔离器 功率放大： 大功率半导体器件、继电器 执行机构： 电磁阀、直流电机、步进电机、… 2.2 模拟量通道 1）、模拟量输入通道 基本结构 2.2 模拟量通道 1）、模拟量输入通道 被测量： 可以转换为模拟量的参数 传感器： 原理： 电位器、霍尔元件、热/光敏电阻、电容式、电感式、磁电式、应变片… 被测量：位移、压力、温度、力矩、变形… 数字控制系统中信号形式 模拟信号 采样信号 阶梯模拟量 数字信号 2.2 模拟量通道 1）、模拟量输入通道 调理电路： 放大：幅值放大、隔离放大器、测量放大器 滤波：带通滤波、低通滤波 非线性补偿：使信号线性化 整形：斯密特触发器 其他补偿：温漂、零漂 I/V转换：电流/电压转换 V/F转换：电压/频率转换 电桥：小变化量检测 接口： 多路开关 A/D转换 2.2 模拟量通道 1）、模拟量输入通道 误差分析 误差类型 随机误差、系统误差、异常数据 相对误差、绝对误差 A/D转换器相对误差/绝对误差 绝对误差~1LSB对应的被测量 相对误差~1/ 2n , n为转换器位数 输入通道总误差估计 传感器、调理电路、A/D转换器引入误差绝对值相加 采样保持及孔径误差 2.2 模拟量通道 2）、模拟量输出通道 基本结构 2.2 模拟量通道 2）、模拟量输出通道 D/A接口 模拟D/A、脉冲调制输出 输出平滑滤波 去掉阶梯 功率放大/VI变换 极性转换 2.3 脉冲数字量通道 1）、输入通道 基本结构 2.3 脉冲数字量通道 1）、输入通道 被测量： 转速、脉冲频率、脉宽、计数… 传感器： 磁电、霍尔、光电 调理电路： 钳位、滤波、放大、整形、隔离 2.3 脉冲数字量通道 1）、输入通道 脉冲数字量测量方法 测频法 单位时间内脉冲数 测量误差 绝对误差：一个脉冲 相对误差：1/计数值 测周期法 一个脉冲时间内时钟计数 测量误差 据对误差：一个时钟单位 相对误差：1/时钟计数 孔径误差 测量的是均值 2.3 脉冲数字量通道 1）、输入通道 测量中的技术问题 无脉冲情况（或周期过长） 测周期法定时计数溢出~零值 频率过高情况 测频法计数器溢出~最大值 测量方法的选择 低速（低频）测周期相对误差较小，高速测频率相对误差较小 计算机中基本实现方法 两个定时计数器：一个定时，一个计数 2.3 脉冲数字量通道 2）、输出通道 基本结构 频率发生器 PWM 2.4 数据处理 1、误差分析 误差类型：系统误差、随机误差、过失误差（异常数据） 有效性检查：方差分析、极值分析、特征分析 2.4 数据处理 2、数字滤波 限幅滤波 算术平均值 加权滤波 中值滤波 3、标度变换 确定被测量与电量/数字量的对应关系 标定：确定单位物理量与电量/数字量的关系 2.4 数据处理 4、非线性处理/数据变换/函数计算 功能：测量过程使用的数字量与被测量的对应关系 基本方法： 查表法 公式法/计算法 线性插值 2.5 计算机控制系统可靠性技术 1、概述 解决的问题：可靠工作时间、故障检测、故障处理、容错控制 可靠性：在规定条件下，规定时间内完成规定任务的能力。 故障率：失效次数/总工作时间 平均无故障时间：总工作时间/失效次数 可靠度： 2.5 计算机控制系统可靠性技术 2、系统设计中影响可靠性的因素 结构简化 功能简化 存储与计算能力 热设计 接插件 机械特性 气候环境 2.5 计算机控制系统可靠性技术 3、信号接地 安全地、工作地 接地方式：单点接地、多点接地 浮地系统：设备地线不与大地连接 模拟地/数字地：模拟信号地线~模拟地；数字信号地线~数字地 大功率信号地/小信号地： 屏蔽地：屏蔽层的接地 计算机系统地线连接基本原则：尽量加宽、利用地线做屏蔽、板子周边地线向内扩展 2.5 计算机控制系统可靠性技术 4、屏蔽技术 电场屏蔽：抑制由于分布电容耦合产生的电场干扰，采用低电阻金属屏蔽层。 磁场屏蔽：低频磁场干扰一般采用高导磁率材料作屏蔽，使磁路限定在屏蔽层中。 电磁屏蔽：抑制高频电磁场的影响，用低电阻金属材料屏蔽层。 2.5 计算机控制系统可靠性技术 5、隔离技术 抑制共地耦合引入的干扰。 隔离原理 6、长线传