位置随动系统--（精选）公开课件.pptVIP

广师? 1．自整角机 自整角机用于发送信号和接收 信号,现分析其传递函数。由式 自整角机输出电压的幅值 说明输出电压的幅值与角差 成正弦函数关系。 当 时， ，所以其电压幅值可近似写成 ，即输出电压的幅值 近似与角差 成正比，见图5-15a。则其传递函数为比例环节（图5-15b），放大系数为 （5-8） 广师? 在 的区间里， 可认为是一个恒值，常用的自整角 值约为0.6~1.2V/(o)。 广师? 2．相敏整流器的工作原理及传递函数 相敏整流器的功能是将交流电压转换为与之成正比的直流电压，并使它的极性与输入的交流电压相位相适应。二极管相敏整流器的电路图示于图5-16a。图中输入信号 来自自整角机的输出，经变压器耦合，二次侧电压为 、 ，辅助电源电压为 ，一般选择 大于 、 的最大值。 广师? Us与Ubs同相位（或经RC移相后同相）。当角差 时，Ubs为正值，在电压Us和Ubs1的正半波，电容C1上的电压为二者之和，即 而电容C2上的电压为Us与Ubs2之差，即 则相敏整流器的总输出为 在电压的负半波，则靠C1的放电来维持一定的 Uph 。所以输出电压的极性上正下负，即为正值。 广师? 当 时，Ubs为负，Us的正半波给电容充电，负半波电容放电。这时 式中的负号表示 Uph的极性 为上负下正。 由以上分析可见，相敏整流器的输出电压直流分量Uph与输入电压成正比，并能根据角差 的极性来改变其极性。 广师? 相敏整流器传递函数的表达式示于图5-16c 式中 Kph——相敏整流器的放大系数； Tph——电阻电容滤波的时间常数， 。 二极管相敏整流器的缺点是输出波形脉动较大，可改用全波相敏整流或三极管相敏整流电路，以降低脉动分量。 广师? 3．可逆功率放大器 对大功率随动系统，功率放大器多采用可逆的晶闸管可控整流器。 4．执行机构 作为执行电机，可选用直流伺服电动机或交流两相异步电动机，在要求高性能时，可采用站惯量直流电动机或宽调速力矩电机。 5．减速器 减速器对随动系统的工作有重大影响，减速器速比的选择和分配将影响到系统的惯性矩，并影响到快速性。 广师? 电力拖动自动控制系统 陈伯时 主编 主讲:赵士滨 广师? 广师? 第五章 位置随动系统 在实际生产中，电动机带动生产机械运动的表现不一定都是转速，也可能是生产机械产生一定的位置移动，这时需要控制的量就不再是转速，而是控制对象的角位移或线位移，此时必须采用位置随动系统才能控制要求。 广师? 5-1 位置随动系统概述 一、位置随动系统的应用 它的根本任务就是实现执行机构对位置指令（给定量）的准确跟踪，被控制量（输出量）一般是负截的空间位移，当给定量随机变化时，系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量。 位置随机系统中的位置指令（给定量）和被控制量一样也是位移（或代表位移的电量），当然可以是角位移，也可以是直线位移，所以位置随动系统必定是一个位置反馈控制系统。 广师? 位置随动系统的基本组成，其原理图如图5-1所示。这是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控制。这个系统由以下几个部分组成： （1）位置检测器 （2）电压比较放大器 （3）可逆功率放大器 （4）执行机构 二、位置随动系统的组成及原理 广师? （1）位置检测器 由电位器RP1和RP2组成位置（角度）检测器，其中电位器RP1的转轴与手轮相连，作为转角给定，电位器RP2的转轴通过机械机构与负载部件相连接，作为转角反馈，两个电位器均由同一个直流电源供电，这样可将位置直接转换成电量输出。 广师? （2）电压比较放大器 由放大器1A、2A组成，其中放大器1A仅起倒相作用，2A则起