闭环控制系统干扰与反馈教学课件.pptVIP

2.睁着眼睛画： 人脑控制手画眼睛，在此过程中，眼睛可以把手的位置及画的效果及时反馈给大脑，使得大脑准确精细的控制手去画好眼睛。控制过程中有反馈环节可以把控制结果反馈给人脑，控制流向形成了闭合回路。这是闭环控制。 利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预期的目标运行的方法，称为反馈方法。 马上行动：分析“穿针引线”的动作过程，并补充一个适当的事例填写下表。 事例 输入 检测装置 输出 “穿针引线” 线的位置 人的眼睛 线与针孔对准 靶的位置 (期望值) 眼睛 飞镖实际投掷的位置 投掷飞镖 能扑灭蜡烛的机器人 打开机器人的开关 光敏、力敏传感器 找到蜡烛、并将其扑灭 电冰箱 温控器设定温度 温度传感器 制冷后冰箱内温度 反馈的工作过程：当人打算要拿桌子上的水杯时，人首先要看到自己的手与杯子之间的距离，然后确定自己手的移动方向，手始向水杯移动。同时人的眼睛不停观察手与杯子的距离（该距离就是输入与输出的差值），而人脑（控制器）的作用就是不停控制手移动，以消除这个差值。直到手拿到杯子为止，整个过程也就结束了。从上面的例子可以看出，由（负）反馈形成的偏差是人准确完成拿杯子动作的关键。如果这个差值不能得到的话，整个动作也就没有办法完成了。这就是眼睛失明的人不能拿到杯子的缘故。 [演示]： 3.闭环控制系统的工作过程 闭环控制系统就是系统的输出端与输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生影响的控制系统。 闭环控制系统是通过反馈环节克服干扰因素而使系统达到稳定。 [核心]：通过反馈来减少被控量(输出量)的偏差。 被控对象 给定值 干扰 反馈环节 控制器 执行器 比较器 干扰 干扰 干扰 被控量 [案例分析]：阅读书上案例p112 供水水箱的水位自动控制系统。 P112 思考： 在水箱的水位控制系统中，控制量还可以有其他选择吗？为什么？ 不能，因为我们主要为了实现水位的自动控制，那么控制量只能是水量。 [思考设计]：家用抽水马桶是一个典型的闭环控制系统的水位控制。 闭环控制系统的特点: 1）系统输出量对控制作用有直接影响。 2）有反馈环节，并应用反馈减小误差。 3）当出现干扰时，可以自动减弱其影响。 在加热锅炉的温度控制系统中，可能有那些干扰因素，系统如何克服干扰使炉温稳定在给定范围内？ 干扰因素有加热炉外的环境温度变化、加热器的电压波动、炉壁自身温度、炉内空气温度等。 [图片展示]： 烘箱（饮水机） P113 思考： 首先用热电偶来代替温度计来测量温度的值，然后对温度的比较，当小于恒温箱给定时，就增大加热装置的电流；相反当大于恒温箱给定时，就减小电流。这样恒温箱就能保持给定的温度。 加热炉的温度自动控制系统的结构图： 闭环控制系统受影响较小，因为闭环控制系统能不断修正控制效果。 思考与分析 在出现干扰的情况下，开环控制系统和闭环控制系统哪种受干扰的影响小？为什么？ 4.闭环与开环控制系统的比较： 闭环控制：反馈控制， 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。 [提问回答]： ? 开环控制系统 闭环控制系统 能否自动调整和补偿 ? ? 控制精度 ? ? 结构 ? ? 适用场合 ? ? 否 低 高 是 简单 复杂 精度要求低、稳定 精度要求高、高可靠性 起增强输入信号作用——正反馈。 起减弱输入信号作用——负反馈。 正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。 只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务。 负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏差。 P114马上行动： 就开环控制系统与闭环控制系统的联系与区别，设计一个图表。 联系 区别 闭环控制系统 都用于控制 控制精度低、结构简单，用于控制精度要求不高而系统本身的元件又比较稳定的场合。 开环控制系统 控制精度高，麻烦，复杂，用于要求高精度和高可靠性的场合。 三）功能模拟方法 请大家观察下面图1、图2,对比人工恒温箱控制系统与自动恒温箱控制系统的方框图，我们发现：两者的控制器、执行器及检测装置的具体结构不同，但两者在功能和行为是相似的，都能实现恒温箱的恒温控制。 实际温度 给定温度 大脑 肌体 恒温箱 + - 眼睛 图1 人工恒温箱控制系统方框图 实际温度 给定温度 比较电路 电机 恒温箱 + - 热电偶 图2 自动恒温箱控制系统方框图 这种以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟“原型”的功能和行为的方法，就是