现代机械控制工程第五章系统的稳定性.pptVIP

由上可知，K=10时，闭环系统稳定，但幅值裕度较大，但相位裕度30o，因而不具有满意的相对稳定性。 K=100时，闭环系统不稳定。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 解：令s?s - 1： 要使D1(s)的特征根实部均小于0，即D(s)的特征根实部均小于－1，须： 例2 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 其中K、K1 、K2 、Kh、T1 、T2均为正常数。求系统在输入xi(t) = a+bt (a, b0)作用下，稳态误差ess? (? 0)时，系统各参数应满足的条件。 解：系统必须稳定，稳态误差才有意义。系统的特征方程为： 稳定条件为： 即： 本系统为I型系统，在输入xi(t) = a+bt 作用下的稳态误差为： 显然，稳态误差ess?须： 所以： 例3 已知系统开环传递函数如下： 判断上述系统开环增益K的稳定域，并说明开环积分环节数目对系统稳定性的影响。 解：系统1的闭环特征方程为： K的稳定域为： 系统2的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征